机器人穿法_机器人小知识 | 机器人工具坐标系的设置与使用（六点示教法）

六点示教法包括六点(XY)示教法、和六点(XZ)示教法。

六点(XZ)示教法中，取一个方向原点、一个与所需工具坐标系平行的X轴方向点、一个XZ平面上的点。此时，通过笛卡尔点动或工具点动进行示教，以使工具的倾斜保持不变。

步骤：

1.按下 [MENU] (菜单)键，显示出画面菜单。

2.选择“ 设定 ”，光标右移选择 “ 坐标系 ”。出现工具坐标系一览画面。

3.将光标指向将要设定的工具坐标系号码所在行。

4.按下F2“详细”。出现所选的坐标系号码的工具坐标系设定画面。

5.按下F2“方法”。

6.选择“六点法(XZ)”。

7.输入注释

a 将光标移动到注释行，按下ENTER(输入)键。

b 选择使用单词、英文字母。

c 按下适当的功能键，输入注释。

d 注释输入完后，按下 ENTER 键。

8.记录各参照点。

此处以如下姿势为例：

1)记录接近点1：

a.移动光标到接近点1(Approach point 1)；

b.把示教坐标切换成全局坐标(WORLD)后移动机器人，使工具尖端接触到基准点；

c.按【SHIFT】+ F5【RECORD】(位置记录)记录。

2)记录接近点2：

a.沿全局坐标(WORLD)+Z方向移动机器人50mm左右；

b.移动光标到接近点2(Approach point 2)；

c.把示教坐标切换成关节坐标(JOINT)，旋转J6轴(法兰面)至少90度，不要超过180度；

d.把示教坐标切换成全局坐标(WORLD)后移动机器人，使工具尖端接触到准点；

e.按【SHIFT】+ F5【RECORD】(位置记录)记录；

f.沿全局坐标(WORLD)的+Z方向移动机器人50mm左右；

3)记录接近点3：

a.移动光标到接近点3(Approach point 3)；

b.把示教坐标切换成关节坐标(JOINT)，旋转J4轴和J5轴，不要超过90度；

c.把示教坐标切换成全局坐标(WORLD)，移动机器人，使工具尖端接触到基准点；

d.按【SHIFT】+F5【RECORD】(位置记录)记录；

e.沿全局坐标(WORLD)的+Z方向移动机器人50mm左右；

4)记录Orient Origin Point(方向原点)

a.将机器人姿态示教至工具的两个特征方向与全局坐标(WORLD)的两个方向平行。

b.移动光标到方向原点(Orient Origin Point)；

c.按【SHIFT】+F5【RECORD】(位置记录)记录；

5)定义+X方向点：

a.移动光标到X方向点(X Direction Point)；

b.把示教坐标切换成全局坐标(WORLD)；

c.移动机器人，使工具沿所需要设定的+X方向至少移动250mm；

d.按【SHIFT】+F5【RECORD】(位置记录)记录；

6)定义+Z方向点：

a.移动光标到方向原点(Orient Origin Point)；

b.按【SHIFT】+F4【MOVE_TO】(位置移动)使机器人恢复到Orient Origin Point(方向原点)；

c.移动光标到Z方向点(Z Direction Point)；

d.移动机器人，使工具沿所需要设定的+Z方向(以全局坐标(WORLD)方式)至少移动 250mm；

e.按【SHIFT】+F5【RECORD】(位置记录)记录；

9.对所有参考点都进行示教后，显示“已使用”。工具坐标系即被设定。

10.再按住SHIFT键的同时按下F4“移至”，即可使机器人移动到所记录的点。

11.要确认已记录的各点的位置数据，可以将光标指向各参考点，按下ENTER键来查看各点的详细位置数据。要返回原先的画面，按下PREV(返回)键。

12.按下PREV(返回)键，显示工具坐标系一览画面。可以确认所有工具坐标系的设定值。

13.要将所设定的工具坐标系作为当前有效的工具坐标系来使用，按下F5 “切换”，并输入坐标系号码。

注意：

若不按下 F5 “切换”，所设定的坐标系就不会有效。也可以使用SHIFT + COORD来选择需要使用的坐标系号码。

14.要清除所设定的坐标系数据，按下F4 “清除”。

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