ZYAR20A 亚克力2驱 蓝牙 298寻迹避障机器人 —— 小车超声波避障实验(无舵机)

在下载到开发板之前要选择好板和端口，具体参见：

ZYAR20A 亚克力2驱 蓝牙 298寻迹避障机器人 —— Arduino相关设置

代码

//  智能小车超声波避障实验(无舵机)
//===============================================================
//#include  
#include  //申明1602液晶的函数库
//申明1602液晶的引脚所连接的Arduino数字端口，8线或4线数据模式，任选其一
//LiquidCrystal lcd(12,11,10,9,8,7,6,5,4,3,2);   //8数据口模式连线声明
LiquidCrystal lcd(13,12,7,6,5,4,3); //4数据口模式连线声明 P13--LCD 4脚  P12--LCD 5脚  //P7--LCD 6脚   P6--LCD 11脚  P5--LCD 12脚  P4--LCD 13脚  P3--LCD 14脚  int Echo = A1;  // Echo回声脚(P2.0)
int Trig =A0;  //  Trig 触发脚(P2.1)int Distance = 0;int Left_motor_go=8;     //左电机前进(IN1)
int Left_motor_back=9;     //左电机后退(IN2)int Right_motor_go=10;    // 右电机前进(IN3)
int Right_motor_back=11;    // 右电机后退(IN4)int key=A2;//定义按键 A2 接口
int beep=A3;//定义蜂鸣器 A3 接口void setup()
{Serial.begin(9600);     // 初始化串口//初始化电机驱动IO为输出方式pinMode(Left_motor_go,OUTPUT); // PIN 8 (PWM)pinMode(Left_motor_back,OUTPUT); // PIN 9 (PWM)pinMode(Right_motor_go,OUTPUT);// PIN 10 (PWM) pinMode(Right_motor_back,OUTPUT);// PIN 11 (PWM)pinMode(key,INPUT);//定义按键接口为输入接口pinMode(beep,OUTPUT);// pinMode(SensorRight, INPUT); //定义右循迹红外传感器为输入// pinMode(SensorLeft, INPUT); //定义左循迹红外传感器为输入//pinMode(SensorRight_2, INPUT); //定义右红外传感器为输入//pinMode(SensorLeft_2, INPUT); //定义左红外传感器为输入//初始化超声波引脚pinMode(Echo, INPUT);    // 定义超声波输入脚pinMode(Trig, OUTPUT);   // 定义超声波输出脚lcd.begin(16,2);      //初始化1602液晶工作                       模式//定义1602液晶显示范围为2行16列字符  
}
//=======================智能小车的基本动作=========================
//void run(int time)     // 前进
void run()     // 前进
{digitalWrite(Right_motor_go,HIGH);  // 右电机前进digitalWrite(Right_motor_back,LOW);     analogWrite(Right_motor_go,150);//0~255调速，左右轮差异略增减analogWrite(Right_motor_back,0);digitalWrite(Left_motor_go,LOW);  // 左电机前进digitalWrite(Left_motor_back,HIGH);analogWrite(Left_motor_go,0);//PWM比例0~255调速，左右轮差异略增减analogWrite(Left_motor_back,150);//delay(time * 100);   //执行时间，可以调整  
}void brake(int time)  //刹车，停车
{digitalWrite(Right_motor_go,LOW);digitalWrite(Right_motor_back,LOW);digitalWrite(Left_motor_go,LOW);digitalWrite(Left_motor_back,LOW);delay(time * 100);//执行时间，可以调整  
}//void left(int time)         //左转(左轮不动，右轮前进)
void left()         //左转(左轮不动，右轮前进)
{digitalWrite(Right_motor_go,HIGH);	// 右电机前进digitalWrite(Right_motor_back,LOW);analogWrite(Right_motor_go,150); analogWrite(Right_motor_back,0);//PWM比例0~255调速digitalWrite(Left_motor_go,LOW);   //左轮后退digitalWrite(Left_motor_back,LOW);analogWrite(Left_motor_go,0); analogWrite(Left_motor_back,0);//PWM比例0~255调速//delay(time * 100);	//执行时间，可以调整  
}void spin_left(int time)         //左转(左轮后退，右轮前进)
{digitalWrite(Right_motor_go,HIGH);	// 右电机前进digitalWrite(Right_motor_back,LOW);analogWrite(Right_motor_go,150); analogWrite(Right_motor_back,0);//PWM比例0~255调速digitalWrite(Left_motor_go,HIGH);   //左轮后退digitalWrite(Left_motor_back,LOW);analogWrite(Left_motor_go,150); analogWrite(Left_motor_back,0);//PWM比例0~255调速delay(time * 100);	//执行时间，可以调整  
}void right(int time)
//void right()        //右转(右轮不动，左轮前进)
{digitalWrite(Right_motor_go,LOW);   //右电机后退digitalWrite(Right_motor_back,LOW);analogWrite(Right_motor_go,0); analogWrite(Right_motor_back,0);//PWM比例0~255调速digitalWrite(Left_motor_go,LOW);//左电机前进digitalWrite(Left_motor_back,HIGH);analogWrite(Left_motor_go,0); analogWrite(Left_motor_back,150);//PWM比例0~255调速delay(time * 100);	//执行时间，可以调整  
}void spin_right(int time)        //右转(右轮后退，左轮前进)
{digitalWrite(Right_motor_go,LOW);   //右电机后退digitalWrite(Right_motor_back,HIGH);analogWrite(Right_motor_go,0); analogWrite(Right_motor_back,150);//PWM比例0~255调速digitalWrite(Left_motor_go,LOW);//左电机前进digitalWrite(Left_motor_back,HIGH);analogWrite(Left_motor_go,0); analogWrite(Left_motor_back,150);//PWM比例0~255调速delay(time * 100);	//执行时间，可以调整        
}void back(int time)          //后退
{digitalWrite(Right_motor_go,LOW);  //右轮后退digitalWrite(Right_motor_back,HIGH);analogWrite(Right_motor_go,0);analogWrite(Right_motor_back,150);//PWM比例0~255调速digitalWrite(Left_motor_go,HIGH);  //左轮后退digitalWrite(Left_motor_back,LOW);analogWrite(Left_motor_go,150);analogWrite(Left_motor_back,0);//PWM比例0~255调速delay(time * 100);     //执行时间，可以调整   
}
//==========================================================void keysacn()//按键扫描
{int val;val=digitalRead(key);//读取数字7 口电平值赋给valwhile(!digitalRead(key))//当按键没被按下时，一直循环{val=digitalRead(key);//此句可省略，可让循环跑空}while(digitalRead(key))//当按键被按下时{delay(10);	//延时10msval=digitalRead(key);//读取数字7 口电平值赋给valif(val==HIGH)  //第二次判断按键是否被按下{digitalWrite(beep,HIGH);		//蜂鸣器响while(!digitalRead(key))	//判断按键是否被松开digitalWrite(beep,LOW);		//蜂鸣器停止}elsedigitalWrite(beep,LOW);          //蜂鸣器停止}
}void Distance_test()   // 量出前方距离 
{digitalWrite(Trig, LOW);   // 给触发脚低电平2μsdelayMicroseconds(2);digitalWrite(Trig, HIGH);  // 给触发脚高电平10μs，这里至少是10μsdelayMicroseconds(10);digitalWrite(Trig, LOW);    // 持续给触发脚低电float Fdistance = pulseIn(Echo, HIGH);  // 读取高电平时间(单位：微秒)Fdistance= Fdistance/58;       //为什么除以58等于厘米，  Y米=（X秒*344）/2// X秒=（ 2*Y米）/344 ==》X秒=0.0058*Y米 ==》厘米=微秒/58Serial.print("Distance:");      //输出距离（单位：厘米）Serial.println(Fdistance);         //显示距离Distance = Fdistance;
}  void Distance_display()//显示距离
{if((2<Distance)&(Distance<400)){lcd.home();        //把光标移回左上角，即从头开始输出   lcd.print("    Distance: ");       //显示lcd.setCursor(6,2);   //把光标定位在第2行，第6列lcd.print(Distance);        //显示距离lcd.print("cm");            //显示}else{lcd.home();        //把光标移回左上角，即从头开始输出  lcd.print("!!! Out of range");       //显示超出距离}delay(250);lcd.clear();
}void loop()
{keysacn();	   //调用按键扫描函数while(1){Distance_test();//测量前方距离Distance_display();//液晶屏显示距离if(Distance < 40)//数值为碰到障碍物的距离，可以按实际情况设置while(Distance < 40)//再次判断是否有障碍物，若有则转动方向后，继续判断{back(2);    right(1);//右转digitalWrite(beep,HIGH);          //蜂鸣器停止// brake(1);//停车Distance_test();//测量前方距离Distance_display();//液晶屏显示距离}else{run();//无障碍物，直行digitalWrite(beep,LOW);  }}
}

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