ABB机器人PCSDK使用（二）

ABB机器人PCSDK包开发上位机

扫描网络上可用的控制器

		if (Common.scanner == null){Common.scanner = new NetworkScanner();}Common.scanner.Scan();this.listView1.Items.Clear();ControllerInfoCollection controllers = Common.scanner.Controllers;Common.robotCount = controllers.Count;foreach (ControllerInfo info in controllers){ListViewItem listViewItem = new ListViewItem(info.SystemName);//listViewItem.Text = info.SystemName.ToString();listViewItem.SubItems.Add(info.IPAddress.ToString());listViewItem.SubItems.Add(info.Version.ToString());listViewItem.SubItems.Add(info.IsVirtual.ToString());listViewItem.SubItems.Add(info.ControllerName.ToString());listViewItem.Tag = info;this.listView1.Items.Add(listViewItem);}if (Common.robotCount == 1){ListViewItem item = this.listView1.Items[0];if (item.Tag != null){ControllerInfo info = (ControllerInfo)item.Tag;if (info.Availability == Availability.Available){if (Common.controller != null){Common.controller.Logoff();Common.controller.Dispose();Common.controller = null;}Common.controller = new Controller(info);Common.controller.Logon(UserInfo.DefaultUser);}}} 

我此处是扫描到一个机器人控制器的话，就直接连接该控制器

            if (Common.robotCount == 1){ListViewItem item = this.listView1.Items[0];if (item.Tag != null){ControllerInfo info = (ControllerInfo)item.Tag;if (info.Availability == Availability.Available){if (Common.controller != null){Common.controller.Logoff();Common.controller.Dispose();Common.controller = null;}Common.controller = new Controller(info);Common.controller.Logon(UserInfo.DefaultUser);}}} 

读取和修改机器人单个数据

读取和修改机器人的数据为数组

对机器人IO信号的读取和更改

对机器人MOD文件上传和下载

机器人系统备份

机器人重启

获取机器人选项信息

获取机器人运行时间

PP移动至main

设置指针到指定例行程序

获取例行程序

获取当前关节坐标和世界坐标

设置机器人运行速度倍率

ABB机器人PCSDK使用（一）
ABB机器人PCSDK使用（三）

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