C# ABB机器人PC SDK通讯03

修改坐标值，上一期讲了如何查询坐标值，这次修改所查询的坐标值，双击修改点坐标

        private void button10_Click(object sender, EventArgs e){//获取修改变量string strvariable = comboBox5.SelectedItem.ToString();Form2 form2 = new Form2();//实例化Form2对象form2.ShowDialog();//展示Form2if (form2.oKorCancel == true){try{using (Mastership.Request(controller.Rapid))//获得访问示教器内部管理权限{RapidData rd = controller.Rapid.GetRapidData(taskstring, modulestring, strvariable);//设坐标置变量RobTarget rob = (RobTarget)rd.Value;rob.Trans.X = form2.dx;rob.Trans.Y = form2.dy;rob.Trans.Z = form2.dz;rob.Rot.Q1 = form2.dq1;rob.Rot.Q2 = form2.dq2;rob.Rot.Q3 = form2.dq3;rob.Rot.Q4 = form2.dq4;rd.Value = rob;MessageBox.Show(strvariable + "修改成功！");button18_Click(sender, e);}}catch (Exception ex){MessageBox.Show("发生错误：" + ex.Message);}form2.oKorCancel = false;}else{}}

通过新建项目来建立输入框。

右键 -> 添加 -> 新建项目 -> 窗体空白 ->确定

将Form2.cs窗口设计为

双击确定

        public float dx;public float dy;public float dz;public float dq1;//采用四元数法public float dq2;public float dq3;public float dq4;//获取修改的值private void button1_Click(object sender, EventArgs e){dx = Convert.ToSingle(textBox1.Text);dy = Convert.ToSingle(textBox2.Text);dz = Convert.ToSingle(textBox3.Text);dq1 = Convert.ToSingle(textBox4.Text);dq2 = Convert.ToSingle(textBox5.Text);dq3 = Convert.ToSingle(textBox6.Text);dq4 = Convert.ToSingle(textBox7.Text);oKorCancel = true;this.Hide();}

双击取消

        private void button2_Click(object sender, EventArgs e){this.Hide();oKorCancel=false;}

2、日志

双击日志进入

//日志        
private void button5_Click(object sender, EventArgs e){try{EventLog log = controller.EventLog;EventLogCategory cat = log.GetCategory(0);this.textBox3.Text = "";{foreach (EventLogMessage emsg in cat.Messages){int alarmNo;alarmNo = emsg.CategoryId * 1000 + emsg.Number;this.textBox3.Text = this.textBox3.Text + " " + alarmNo.ToString() + " " + emsg.Title + " " + emsg.Timestamp + "\r\n";}}}catch (Exception ex){MessageBox.Show("出现错误：" + ex.Message);}}

结果如下

当示教器为手动模式的时候会有同意权限管理，记得点击同意

 显示修改成功说明已经修改完成，我们检查一下，查看Point1点的坐标值

 看的Point1值为我们修改的值，说明修改成功。

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