matlab如何调出puma560,puma560 机器人构建MATLAB

%puma560 机器人构建

clc; clear;

%modified 改进的D-H法

L1=link([0 0 pi 0 0],'modified');

L2=link([-pi/2 0 0 0.1491 0],'modified');

L3=link([0 0.4318 -pi/2 0 0],'modified');

L4=link([-pi/2 0.0203 0 0.4318 0],'modified');

L5=link([pi/2 0 0 0 0],'modified');

L6=link([-pi/2 0 0 0 0],'modified');

r=robot({L1 L2 L3 L4 L5 L6});

r.name='PUMA560';%模型的名称

drivebot(r)

%前3个关节对机械手位置的影响

qA=[0,0,0,0,0,0]; %起始点关节空间矢量

qB=[2,-1,-0.25,0,0,0]; %终止点关节空间矢量

t=[0:0.1:10]; %仿真时间

[q,qd,qdd]=jtraj(qA,qB,t); %关节空间规划

plot(r,q)

%关节3的角速度、角速度和角加速度曲线

figure

subplot(1,3,1)

plot(t,q(:,3))%关节3的位移曲线

xlabel('时间t/s');ylabel('关节的角位移/rad');grid on

subplot(1,3,2)

plot(t,qd(:,3))%关节3的角速度曲线

xlabel('时间t/s');ylabel('关节的角速度/(rad/s)')

grid on;

subplot(1,3,3)

plot(t,qdd(:,3))%关节3的角加速度曲线

xlabel('时间t/s');ylabel('关节的角加速度/(rad/s^2)')

grid on;

%机器人末端轨迹图像

T=fkine(r,q);

x(1,1:101)=T(1,4,:);

y(1,1:101)=T(2,4,:);

z(1,1:101)=T(3,4,:);

figure;

plot3(x,y,z,'ko')%轨迹图像

axis([-1 1 -1 1 -1 1])

grid on;

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