Puma560 DH table

步骤：
1. 先画出每个旋转轴的xyz坐标，以及每个轴的原点

2. theta是旋转轴，定义theta1-theta6，注意alpha和a是从0-5, d和theta是从1-6，因为alpha和a是从原坐标的角度看的

3. alpha是根坐标往新坐标移动时，原坐标x轴的旋转角度，逆时针是正，顺时针是负，alpha0一定是0，alpha1是坐标1顺时针旋转90度变成坐标2，所以是alpha1是-90度，以此类推.

4. a（0-5）是顺着x坐标移动的距离，a0一定是0,a1是坐标1到坐标2的距离，同一个点所以也是0，a2是坐标2到坐标3的距离，是a2，以此类推，注意a的正负依照原坐标的x轴定义，例如a3的移动方向，以第三个坐标x轴的角度看，是负数（手写以x4方向看是笔误），所以a3<0,以此类推.

5. d（1-6）是顺着新坐标的z轴移动的距离，d1一定是0,d2是坐标1到坐标2的距离，同一个点所以也是0，d3是坐标2到坐标3的距离，d3>0，以此类推.

6. theta（1-6）是转动到新的坐标原点，z轴需要旋转的角度，定义的范围需要关节电机可以移动的角度范围，可在范围内取一个值。

7. 最后a和d不等于0的值，以米为单位记录。

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