现代控制（1）——控制技术的核心
1.基本概念
- 自动控制技术的核心：反馈控制/闭环控制
- 控制：通过对系统输入的操作使得输出达到指定的目标
- 控制系统：为了实现一定的任务，将被控对象和控制装置按照一定的方式连接成一个有机整体，并通过施加一定的控制，使系统能够达到要求的性能，这样的系统称为控制系统。
- 系统的性质：线性/非线性；连续/离散；定常/时变；确定/不确定
2.开环控制：
3.闭环控制：
使用测量元件测量系统的输出信号，并将输出信号反馈回去，与期望输 出信号（参考信号或指令信号）进行比较，得到偏差信号，采用偏差信号计 算控制器输出的控制信号。
4.复合控制（开环控制+闭环控制）
5.伺服系统：
输入量是事先不确定的反馈系统称为随动系统或伺服系统或跟踪系统。
6.恒值控制系统：
输入量为恒定常值的反馈系统为恒值控制系统。系统的任务是保证在任 何扰动作用下，输出量以一定的精度接近给定值。
7.对控制系统的基本要求：
- 稳定性：稳定是系统能够正常运行的首要条件
- 动态性能：动态变化不剧烈且调整时间短
- 稳态性能：衡量系统控制精度的重要指标
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