树莓派 --- 控制舵机

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1.舵机简介 

避坑提示：360度舵机无法像180度舵机一样控制角度，它只能控制旋转方向和速度，所以别买360度的舵机o(╥﹏╥)o

我买的舵机参数如下：
工作电压：3.5V-6V
接线：红线(接高电平)、棕线(接地)、橙线(信号线)

工作原理：舵机的控制信号为周期是20ms（频率就是50HZ）的脉宽调制（PWM）信号，其中脉冲宽度从0.5ms-2.5ms，相对应舵盘的位置为0－180度，呈线性变化。也就是说，给它提供一定的脉宽，它的输出轴就会保持在一个相对应的角度上，直到给它提供一个另外宽度的脉冲信号，输出轴才会改变角度。

初始位置（0°） =>脉冲宽度 => 0.5ms => 占空比= 0.5ms / 20ms = 2.5％
中间位置（90°）=> 1.5 ms的脉冲宽度 => 占空比= 1.5ms / 20ms = 7.5％
最终位置（180°）=> 2.5 ms的脉冲宽度 => 占空比= 2.5ms / 20ms => 12.5％
所以占空比范围：2.5％~12.5％

角度angle和占空比dutyCycle的转换：dutyCycle = 2.5 + angle/180*10

2.功能测试

需求：输入一个度数，舵机转轴上的塑料指针就转到对应的位置

 servoControl.py

import RPi.GPIO as GPIO
from time import sleepservo_pin = 17                # 舵机信号线接树莓派GPIO17GPIO.setmode(GPIO.BCM)
GPIO.setwarnings(False)
GPIO.setup(servo_pin, GPIO.OUT, initial=False)# 旋转角度转换到PWM占空比
def angleToDutyCycle(angle):return 2.5 + angle / 180.0 * 10p = GPIO.PWM(servo_pin, 50)    # 初始频率为50HZ
p.start(angleToDutyCycle(90))  # 舵机初始化角度为90
sleep(0.5)
p.ChangeDutyCycle(0)           # 清空当前占空比，使舵机停止抖动if __name__ == '__main__':print('当前为90度')while True:angle = int(input('旋转度数：'))if angle >= 0 and angle <= 180:p.ChangeDutyCycle(angleToDutyCycle(angle))sleep(0.1)p.ChangeDutyCycle(0) # 清空当前占空比，使舵机停止抖动else:print('旋转度数在0-180之间！')

舵机初始角度为90度，你可以把转轴上面的指针调到垂直方向，表示90度

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