STM32F4+FreeRTOS+LWIP移植

目录

• 以太网（ETH）简介
• • 主要特性
• LWIP协议栈
• • LWIP在STM32上的源代码移植
  • • 1、core文件：LWIP内核源代码
    • 2、core/ipv4文件：IPv4标准与IP层数据包相关代码
    • 3、api文件：包含sequential API和socket API
    • 4、netif文件：包含与底层网络接口相关的文件
  • 修改代码部分
  • • 1、初始化部分
    • 2、sys_arch.c文件
    • 3、UDP通信线程
    • 4、以太网配置

STM32F407平台实现以太网LWIP+FreeRTOS移植。

以太网（ETH）简介

借助以太网外设，STM32F4xx 可以通过以太网按照 IEEE 802.3-2002 标准发送和接收数据。以太网提供了可配置、灵活的外设，用以满足客户的各种应用需求。它支持与外部物理层(PHY) 相连的两个工业标准接口：默认情况下使用的介质独立接口 (MII)（在 IEEE 802.3 规范中定义）和简化介质独立接口 (RMII)，应用于多种领域，例如交换机、网络接口卡等。

主要特性

• MAC 模块对以下系列的系统使用 LAN CSMA/CD 子层：数据速率为 10 Mbit/s 和 100 Mbit/s 的基带系统和宽带系统。支持半双工和全双工工作模式。冲突检测访问方法仅适用于半双工工作模式。支持 MAC 控制帧子层。
• 符合IEEE 802.3的MII和RMII接口
• 使用MDIO接口配置和管理最多32个PHY设备
• 可编程帧长度，支持高达 16 KB 的巨型帧
• 可编程帧间隔（40-96 位时间，以 8 为步长）
• 支持多种灵活的地址过滤模式
• 支持以太网帧时间戳（请参见 IEEE 1588-2008）。每个帧的发送或接收状态下给出 64 位时间戳
• DMA 具有独立的发送和接收引擎以及相应的 CSR（控制和状态寄存器）空间。发送引擎将数据从系统存储器传送到 Tx FIFO，而接收引擎将数据从 Rx FIFO 传送到系统存储器。DMA可以在 CPU 完全不干预的情况下，通过描述符有效地将数据从源传送到目标。DMA 专为面向包的数据传送（如以太网中的帧）而设计。该控制器经过编程后，可在完成帧发送和接收传送操作时以及其它正常/错误条件下产生 CPU 中断。

LWIP协议栈

LWIP是TCP/IP协议栈的一个开放源代码实现，它由瑞士计算机科学院的Adam Dunkels等开发，目的是减少内存使用率和代码空间大小，因此LWIP适用于运行在资源受限的嵌入式系统环境中。LWIP可以在几百字节或几十KB的RAM空间运行。LWIP既可以移植到操作系统上运行，也可以在无操作系统下独立运行。

LWIP在STM32上的源代码移植

1、core文件：LWIP内核源代码

2、core/ipv4文件：IPv4标准与IP层数据包相关代码

3、api文件：包含sequential API和socket API

4、netif文件：包含与底层网络接口相关的文件

修改代码部分

本项目参考自正点原子探索者开发板的网络实验7 NETCONN_UDP实验工程，原工程使用的是ucos_ii+lwip的工程，这里更改为FreeRTOS+lwip的工程并修改。

1、初始化部分

因为原来的工程是初始化时候必须插网线,不插网线初始化就会失败，本工程是把lwip初始化分为两部分，首先是初始化对应的GPIO口和时钟，这部分完成后才可以读取PHY的基本状态寄存器的值。

//初始化接口并使能时钟
void LAN8720_Port_Init(void)
{GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA|RCC_AHB1Periph_GPIOC|RCC_AHB1Periph_GPIOG|RCC_AHB1Periph_GPIOD, ENABLE);//使能GPIO时钟 RMII接口RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_SYSCFG, ENABLE);   //使能SYSCFG时钟SYSCFG_ETH_MediaInterfaceConfig(SYSCFG_ETH_MediaInterface_RMII); //MAC和PHY之间使用RMII接口/*网络引脚设置 RMII接口ETH_MDIO -------------------------> PA2ETH_MDC --------------------------> PC1ETH_RMII_REF_CLK------------------> PA1ETH_RMII_CRS_DV ------------------> PA7ETH_RMII_RXD0 --------------------> PC4ETH_RMII_RXD1 --------------------> PC5ETH_RMII_TX_EN -------------------> PG11ETH_RMII_TXD0 --------------------> PG13ETH_RMII_TXD1 --------------------> PG14ETH_RESET-------------------------> PD3*///配置PA1 PA2 PA7GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_7;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL ;  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource1, GPIO_AF_ETH); //引脚复用到网络接口上GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource2, GPIO_AF_ETH);GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource7, GPIO_AF_ETH);//配置PC1,PC4 and PC5GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_5;GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);GPIO_PinAFConfig(GPIOC, GPIO_PinSource1, GPIO_AF_ETH); //引脚复用到网络接口上GPIO_PinAFConfig(GPIOC, GPIO_PinSource4, GPIO_AF_ETH);GPIO_PinAFConfig(GPIOC, GPIO_PinSource5, GPIO_AF_ETH);//配置PG11, PG14 and PG13 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  GPIO_Pin_11 | GPIO_Pin_13 | GPIO_Pin_14;GPIO_Init(GPIOG, &GPIO_InitStructure);GPIO_PinAFConfig(GPIOG, GPIO_PinSource11, GPIO_AF_ETH);GPIO_PinAFConfig(GPIOG, GPIO_PinSource13, GPIO_AF_ETH);GPIO_PinAFConfig(GPIOG, GPIO_PinSource14, GPIO_AF_ETH);//配置PD3为推完输出GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;	//推挽输出GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL ;  GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);LAN8720_RST=0;					//硬件复位LAN8720delay_ms(50);	LAN8720_RST=1;				 	//复位结束 //使能以太网MAC以及MAC接收和发送时钟RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_ETH_MAC | RCC_AHB1Periph_ETH_MAC_Tx |RCC_AHB1Periph_ETH_MAC_Rx, ENABLE); 
}

然后在创建的lwip_task任务中查询PHY的BSR寄存器的Link Status状态位，当检测到网络连接时再进行tcpip内核初始化和添加网口等操作,如果开启了DHCP服务则在初始化完成后创建dhcp_task的任务。一旦DHCP成功之后，除非系统复位重新初始化，否则不需要重新开启DHCP，即使网线拔下再插入也不会影响继续通信。

//lwip任务
void lwip_task(void *pvParameters)
{while(1){//查询网络连接状态if(Check_Network_connent()){if(lwip_comm_init())	//有网络连接则初始化lwip{LCD_ShowString(30,210,200,16,16,"LWIP Init Falied!");   //lwip初始化失败}
#if LWIP_DHCPlwip_comm_dhcp_creat(); 	//创建DHCP任务
#endif						vTaskSuspend(LWIP_Task_Handler);	//初始化完成后挂起自己}LED1 = !LED1;vTaskDelay(200);  //延时200ms}
}//检测网络连接状态
//返回值:0,无网络连接
//       1,有网络连接
u8 Check_Network_connent(void)
{if (ETH_ReadPHYRegister(LAN8720_PHY_ADDRESS, PHY_BSR) & PHY_Linked_Status)return 1;elsereturn 0;	
}

2、sys_arch.c文件

操作系统模拟层是LWIP协议栈的一部分，它存在的目的是方便将LWIP移植到不同的操作系统上，它为操作系统和LWIP协议栈之间提供一个接口桥梁，当用户移植到一个新的操作系统的时候，只需要修改操作系统模拟层的各函数即可。Sys_arch.txt文件给出了详细的说明。总的来说，操作系统模拟层主要完成了与信号量、消息邮箱机制、线程相关的功能。
typedef xSemaphoreHandle sys_sem_t; //LWIP信号量类型定义
typedef xQueueHandle sys_mbox_t; //LWIP消息队列类型定义
typedef xTaskHandle sys_thread_t; //LWIP线程类型定义

/*这个文件是操作系统模拟层，是lwip协议栈的一部分。方便将lwip移植到各种不同的操作系统上，为操作系统和lwip协议栈之间
提供一个接口桥梁，当用户移植lwip到一个新的操作系统的时候，只需要修改操作系统模拟层内的各函数即可。lwip使用的消息邮箱
就FreeRTOS中的消息队列这个c文件是信号量、消息队列机制、线程相关的功能的实现代码*/
/* lwIP includes. */
#include "lwip/debug.h"
#include "lwip/def.h"
#include "lwip/lwip_sys.h"
#include "lwip/mem.h"
#include "lwip/stats.h"
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "lwip/lwip_timers.h"xTaskHandle xTaskGetCurrentTaskHandle( void ) PRIVILEGED_FUNCTION;struct timeoutlist
{struct sys_timeouts timeouts;xTaskHandle pid;
};/* This is the number of threads that can be started with sys_thread_new() */
#define SYS_THREAD_MAX 6static struct timeoutlist s_timeoutlist[SYS_THREAD_MAX];
static u16_t s_nextthread = 0;/*-----------------------------------------------------------------------------------*/
//  Creates an empty mailbox.
//使用FreeRTOS提供的消息队列机制创建一个空的消息队列（函数xQueueCreate）
err_t sys_mbox_new(sys_mbox_t *mbox, int size)
{(void ) size;/*创建队列*/*mbox = xQueueCreate( archMESG_QUEUE_LENGTH, sizeof( void * ) );#if SYS_STATS++lwip_stats.sys.mbox.used;if (lwip_stats.sys.mbox.max < lwip_stats.sys.mbox.used) {lwip_stats.sys.mbox.max = lwip_stats.sys.mbox.used;}
#endif /* SYS_STATS */if (*mbox == NULL)return ERR_MEM;return ERR_OK;
}/*-----------------------------------------------------------------------------------*/
//与sys_mbox_new相反，这个函数用于删除一个队列，当该队列中还有未被取出的消息时，该函数应当报错，并通知应用程序
void sys_mbox_free(sys_mbox_t *mbox)
{if( uxQueueMessagesWaiting( *mbox ) ){/* Line for breakpoint.  Should never break here!报错 */portNOP();
#if SYS_STATSlwip_stats.sys.mbox.err++;
#endif /* SYS_STATS */// TODO notify the user of failure.}vQueueDelete( *mbox );#if SYS_STATS--lwip_stats.sys.mbox.used;
#endif /* SYS_STATS */
}/*-----------------------------------------------------------------------------------*/
//   Posts the "msg" to the mailbox.
//该函数用于将消息发送至消息队列中（必须发送成功），是一个阻塞函数。当消息被发送至队列后，该函数才会退出阻塞状态。
void sys_mbox_post(sys_mbox_t *mbox, void *data)
{while ( xQueueSendToBack(*mbox, &data, portMAX_DELAY ) != pdTRUE ){}
}/*-----------------------------------------------------------------------------------*/
//   Try to post the "msg" to the mailbox.
//该函数用于尝试将某个消息发送至消息队列中，当消息被成功投递后，则返回成功，否则返回失败
err_t sys_mbox_trypost(sys_mbox_t *mbox, void *msg)
{
err_t result;if ( xQueueSendFromISR( *mbox, &msg, 0 ) == pdPASS ){result = ERR_OK;}else {// could not post, queue must be fullresult = ERR_MEM;#if SYS_STATSlwip_stats.sys.mbox.err++;
#endif /* SYS_STATS */}return result;
}/*-----------------------------------------------------------------------------------*/
/*该函数用于从消息队列中取出一条消息。（等待邮箱中的消息）该函数也是个阻塞函数。调用该函数的线程若未取到消息，则在
形参timeout所指定的时间内，该线程被阻塞。当超过timeout所指定的时间后，该线程恢复至就绪状态。若timeout为0，则调用
该函数的线程一直被阻塞，直到收到消息。*/
u32_t sys_arch_mbox_fetch(sys_mbox_t *mbox, void **msg, u32_t timeout)
{
void *dummyptr;
portTickType StartTime, EndTime, Elapsed;StartTime = xTaskGetTickCount();if ( msg == NULL ){msg = &dummyptr;}if ( timeout != 0 ){if ( pdTRUE == xQueueReceive( *mbox, &(*msg), timeout / portTICK_RATE_MS ) ){EndTime = xTaskGetTickCount();Elapsed = (EndTime - StartTime) * portTICK_RATE_MS;return ( Elapsed );}else // timed out blocking for message{*msg = NULL;return SYS_ARCH_TIMEOUT;}}else // block forever for a message.{while( pdTRUE != xQueueReceive( *mbox, &(*msg), portMAX_DELAY ) ){} // time is arbitraryEndTime = xTaskGetTickCount();Elapsed = (EndTime - StartTime) * portTICK_RATE_MS;return ( Elapsed ); // return time blocked TODO test	}
}/*-----------------------------------------------------------------------------------*/
/*该函数尝试从消息队列中取出消息，它是一个非阻塞函数。当取到消息时，则返回成功，否则立即退出，返回“队列空” */
u32_t sys_arch_mbox_tryfetch(sys_mbox_t *mbox, void **msg)
{
void *dummyptr;if ( msg == NULL ){msg = &dummyptr;}if ( pdTRUE == xQueueReceive( *mbox, &(*msg), 0 ) ){return ERR_OK;}else{return SYS_MBOX_EMPTY;}
}
/*----------------------------------------------------------------------------------*/
//设置一个消息邮箱为有效
int sys_mbox_valid(sys_mbox_t *mbox)          
{      if (*mbox == SYS_MBOX_NULL) return 0;elsereturn 1;
}                                             
/*-----------------------------------------------------------------------------------*/                                              
//设置一个消息邮箱为无效
void sys_mbox_set_invalid(sys_mbox_t *mbox)   
{                                             *mbox = SYS_MBOX_NULL;                      
}                                             /*-----------------------------------------------------------------------------------*/
//  Creates a new semaphore. The "count" argument specifies
//  the initial state of the semaphore.
//该函数用于创建一个信号量，其中形参count指明了当前信号量的状态。若count为0，则该信号量在创建时就被
//”取走“了
err_t sys_sem_new(sys_sem_t *sem, u8_t count)
{//创建二进制信号量vSemaphoreCreateBinary(*sem );if(*sem == NULL){
#if SYS_STATS++lwip_stats.sys.sem.err;
#endif /* SYS_STATS */	return ERR_MEM;}if(count == 0)	// Means it can't be taken{xSemaphoreTake(*sem,1);}#if SYS_STATS++lwip_stats.sys.sem.used;if (lwip_stats.sys.sem.max < lwip_stats.sys.sem.used) {lwip_stats.sys.sem.max = lwip_stats.sys.sem.used;}
#endif /* SYS_STATS */return ERR_OK;
}/*-----------------------------------------------------------------------------------*/
*/该函数是一个阻塞函数，（等待一个信号量）调用该函数的线程在形参timeout指定的时间内被阻塞。若timeout为0，则调用
该函数的线程将一直被阻塞，直到等待的信号量被释放。当该函数取到信号量时，它将返回取得该信号量所占用的时间。*/
u32_t sys_arch_sem_wait(sys_sem_t *sem, u32_t timeout)
{
portTickType StartTime, EndTime, Elapsed;StartTime = xTaskGetTickCount();if(	timeout != 0){if( xSemaphoreTake( *sem, timeout / portTICK_RATE_MS ) == pdTRUE ){EndTime = xTaskGetTickCount();Elapsed = (EndTime - StartTime) * portTICK_RATE_MS;return (Elapsed); // return time blocked TODO test	}else{return SYS_ARCH_TIMEOUT;}}else // must block without a timeout{while( xSemaphoreTake(*sem, portMAX_DELAY) != pdTRUE){}EndTime = xTaskGetTickCount();Elapsed = (EndTime - StartTime) * portTICK_RATE_MS;return ( Elapsed ); // return time blocked	}
}/*-----------------------------------------------------------------------------------*/
// Signals a semaphore
//该函数用于发送一个信号量
void sys_sem_signal(sys_sem_t *sem)
{xSemaphoreGive(*sem);
}/*-----------------------------------------------------------------------------------*/
// Deallocates a semaphore
//该函数用于释放并删除一个信号量
void sys_sem_free(sys_sem_t *sem)
{
#if SYS_STATS--lwip_stats.sys.sem.used;
#endif /* SYS_STATS */vQueueDelete(*sem);
}
/*-----------------------------------------------------------------------------------*/
//查询一个信号量的状态，无效或有效
int sys_sem_valid(sys_sem_t *sem)                                               
{if (*sem == SYS_SEM_NULL)return 0;elsereturn 1;                                       
}/*-----------------------------------------------------------------------------------*/                                                                                                                                                                void sys_sem_set_invalid(sys_sem_t *sem)                                        
{                                                                               *sem = SYS_SEM_NULL;                                                          
} /*-----------------------------------------------------------------------------------*/
// Initialize sys arch
//该函数是操作系统模拟层的初始化函数。它主要对定时器管理数组进行了初始化。（可能用不到）
void sys_init(void)
{int i;// Initialize the the per-thread sys_timeouts structures// make sure there are no valid pids in the listfor(i = 0; i < SYS_THREAD_MAX; i++){s_timeoutlist[i].pid = 0;s_timeoutlist[i].timeouts.next = NULL;}// keep track of how many threads have been createds_nextthread = 0;
}/*-----------------------------------------------------------------------------------*/
/*该函数用于返回当前任务的定时器管理链表首地址。*/
struct sys_timeouts *sys_arch_timeouts(void)
{
int i;
xTaskHandle pid;
struct timeoutlist *tl;pid =  xTaskGetCurrentTaskHandle();for(i = 0; i < s_nextthread; i++){tl = &(s_timeoutlist[i]);if(tl->pid == pid){return &(tl->timeouts);}}// Errorreturn NULL;
}/*-----------------------------------------------------------------------------------*//* Mutexes*/
/*-----------------------------------------------------------------------------------*/
/*-----------------------------------------------------------------------------------*/
#if LWIP_COMPAT_MUTEX == 0
/* Create a new mutex*/
err_t sys_mutex_new(sys_mutex_t *mutex) {*mutex = xSemaphoreCreateMutex();if(*mutex == NULL){
#if SYS_STATS++lwip_stats.sys.mutex.err;
#endif /* SYS_STATS */	return ERR_MEM;}#if SYS_STATS++lwip_stats.sys.mutex.used;if (lwip_stats.sys.mutex.max < lwip_stats.sys.mutex.used) {lwip_stats.sys.mutex.max = lwip_stats.sys.mutex.used;}
#endif /* SYS_STATS */return ERR_OK;
}
/*-----------------------------------------------------------------------------------*/
/* Deallocate a mutex*/
void sys_mutex_free(sys_mutex_t *mutex)
{
#if SYS_STATS--lwip_stats.sys.mutex.used;
#endif /* SYS_STATS */vQueueDelete(*mutex);
}
/*-----------------------------------------------------------------------------------*/
/* Lock a mutex*/
void sys_mutex_lock(sys_mutex_t *mutex)
{sys_arch_sem_wait(*mutex, 0);
}/*-----------------------------------------------------------------------------------*/
/* Unlock a mutex*/
void sys_mutex_unlock(sys_mutex_t *mutex)
{xSemaphoreGive(*mutex);
}
#endif /*LWIP_COMPAT_MUTEX*/
/*-----------------------------------------------------------------------------------*/
// TODO
/*-----------------------------------------------------------------------------------*/
/*该函数用于创建一个新的线程。其中，形参name指定了该线程的名称，thread是该线程对应的函数，arg是该线程的
形参，stacksize指定了该线程对应的堆栈大小，prio则指定了该线程的优先级。 （一般用来创建一个内核任务）*/
sys_thread_t sys_thread_new(const char *name, lwip_thread_fn thread , void *arg, int stacksize, int prio)
{
xTaskHandle CreatedTask;
int result;if ( s_nextthread < SYS_THREAD_MAX ){result = xTaskCreate( thread, ( portCHAR * ) name, stacksize, arg, prio, &CreatedTask );// For each task created, store the task handle (pid) in the timers array.// This scheme doesn't allow for threads to be deleteds_timeoutlist[s_nextthread++].pid = CreatedTask;if(result == pdPASS){return CreatedTask;}else{return NULL;}}else{return NULL;}
}/*该函数用于保护临界区资源。*/
sys_prot_t sys_arch_protect(void)
{//vPortEnterCritical();taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR();//中断进入临界保护return 1;
}/*该函数在访问临界区资源时使用，它必须与sys_arch_protect函数成对使用。*/
void sys_arch_unprotect(sys_prot_t pval)
{
//	( void ) pval;
//	vPortExitCritical();taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR(pval);//中断退出临界保护
}/** Prints an assertion messages and aborts execution.*/
void sys_assert( const char *msg )
{	( void ) msg;/*FSL:only needed for debuggingprintf(msg);printf("\n\r");*/vPortEnterCritical(  );for(;;);
}

3、UDP通信线程

//UDP客户端任务
#define UDP_TASK_PRIO 		6
//任务堆栈大小
#define UDP_STK_SIZE		300	
//任务句柄
TaskHandle_t UDP_Task_Handler;
//任务函数
void udp_thread(void *pdata);  u8 udp_demo_recvbuf[UDP_DEMO_RX_BUFSIZE];	//UDP接收数据缓冲区
//UDP发送数据内容
const u8 *udp_demo_sendbuf="Explorer STM32F407 NETCONN UDP demo send data\r\n";
u8 udp_flag;							//UDP数据发送标志位//udp任务函数
void udp_thread(void *pdata)
{err_t err;static struct netconn *udpconn;static struct netbuf  *recvbuf;static struct netbuf  *sentbuf;struct ip_addr destipaddr;u32 data_len = 0;struct pbuf *q;LWIP_UNUSED_ARG(pdata);udpconn = netconn_new(NETCONN_UDP);  //创建一个UDP链接udpconn->recv_timeout = 10;  		if(udpconn != NULL)  //创建UDP连接成功{err = netconn_bind(udpconn,IP_ADDR_ANY,UDP_DEMO_PORT); IP4_ADDR(&destipaddr,lwipdev.remoteip[0],lwipdev.remoteip[1], lwipdev.remoteip[2],lwipdev.remoteip[3]); //构造目的IP地址netconn_connect(udpconn,&destipaddr,UDP_DEMO_PORT); 	//连接到远端主机if(err == ERR_OK)//绑定完成{while(1){if((udp_flag & LWIP_SEND_DATA) == LWIP_SEND_DATA) //有数据要发送{sentbuf = netbuf_new();netbuf_alloc(sentbuf,strlen((char *)udp_demo_sendbuf));memcpy(sentbuf->p->payload,(void*)udp_demo_sendbuf,strlen((char*)udp_demo_sendbuf));err = netconn_send(udpconn,sentbuf);  	//将netbuf中的数据发送出去if(err != ERR_OK){printf("发送失败\r\n");netbuf_delete(sentbuf);      //删除buf}udp_flag &= ~LWIP_SEND_DATA;	//清除数据发送标志netbuf_delete(sentbuf);      	//删除buf}	netconn_recv(udpconn,&recvbuf); //接收数据if(recvbuf != NULL)          //接收到数据{ taskENTER_CRITICAL();    //进入临界区memset(udp_demo_recvbuf,0,UDP_DEMO_RX_BUFSIZE);  //数据接收缓冲区清零for(q=recvbuf->p;q!=NULL;q=q->next)  //遍历完整个pbuf链表{//判断要拷贝到UDP_DEMO_RX_BUFSIZE中的数据是否大于UDP_DEMO_RX_BUFSIZE的剩余空间，如果大于//的话就只拷贝UDP_DEMO_RX_BUFSIZE中剩余长度的数据，否则的话就拷贝所有的数据if(q->len > (UDP_DEMO_RX_BUFSIZE-data_len)) memcpy(udp_demo_recvbuf+data_len,q->payload,(UDP_DEMO_RX_BUFSIZE-data_len));//拷贝数据else memcpy(udp_demo_recvbuf+data_len,q->payload,q->len);data_len += q->len;  	if(data_len > UDP_DEMO_RX_BUFSIZE) break; //超出TCP客户端接收数组,跳出	}taskEXIT_CRITICAL();      //退出临界区data_len=0;  //复制完成后data_len要清零。printf("%s\r\n",udp_demo_recvbuf);  //打印接收到的数据netbuf_delete(recvbuf);      //删除buf}else vTaskDelay(5);  //延时5ms}}else printf("UDP绑定失败\r\n");}else printf("UDP连接创建失败\r\n");
}//创建UDP线程
//返回值:0 UDP创建成功
//		其他 UDP创建失败
void udp_demo_init(void)
{taskENTER_CRITICAL();    //进入临界区//创建UDP线程xTaskCreate((TaskFunction_t )udp_thread,  		//任务函数(const char*    )"UDP_Thread",        //任务名称(uint16_t       )UDP_STK_SIZE,      	//任务堆栈大小(void*          )NULL,                //传递给任务函数的参数(UBaseType_t    )UDP_TASK_PRIO,    	//任务优先级(TaskHandle_t*  )&UDP_Task_Handler);	//任务句柄 taskEXIT_CRITICAL();     //退出临界区
}

4、以太网配置

因为原来的以太网中断设置为最高优先级0，而我们给FreeRTOS系统可管理的最高中断优先级设置的是5，会导致port.c文件的configASSERT调用断言，需要对其进行更改。

代码下载链接: STM32F4+FreeRTOS+LwIP.zip.

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