机械臂运动学学习记录

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01建立坐标系

1.找出各关节轴，画出轴线的延长线，使用红色点画线标出关节轴；

2.找出关节轴i与i+1的公垂线或关节轴i与i+1的交点，以关节轴i和i+1的交点或者公垂线与关节轴i的交点作为连杆坐标系{i}的原点；
●公垂线a1 ：关节轴1和关节轴2相交，公垂线a1 选择为过交点的公垂线；
●公垂线 a2：关节轴2和关节轴3相互平行，有无数条公垂线，如图所示选择一条；
●公垂线 a3：关节轴3和关节轴4相互垂直且相交，公垂线 a3选择为过交点的公垂线；
●由于关节轴4、5、6采用图示的关系耦合在一起，所以公垂线 a4和 a5重合；


3.规定 Zi轴的指向, 如图所示选择Z轴的方向;
4.规定Xi轴的方向Xi轴与公垂线重合，如果关节轴i和i+1相交，规定 Xi轴垂直于关节轴i和i+1所在的平面；
5.按右手定则确定Yi 轴;
6.规定参考坐标系{0}与坐标系{1}重合;

02列写D-H参数表

根据上述内容，列写RA020N的D-H参数表：

03正运动学分析

1.根据连杆的变换矩阵的一般公式：

代入D-H参数的具体值可以得到每一个连杆的变换矩阵：


工业机器人腕部坐标系与参考坐标系的关系为：

计算过程如下所示：

联立上式：

04六自由度工业机器人逆运动学

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