【逐函数详细讲解ORB_SLAM2算法和C++代码｜System｜1-24】

1. 包含所需库和其他类的头文件。
2. 定义命名空间ORB_SLAM2。
3. 定义System类，它是整个ORB-SLAM2算法的核心组件。它将各个子模块（如追踪、局部建图、回环检测等）组合在一起，并提供了处理单目、双目和RGB-D图像的方法。

System类的主要功能包括：

• 初始化SLAM系统，启动局部映射、回环关闭和可视化线程。
• 处理单目、双目和RGB-D图像。
• 提供激活/停用局部化模式的方法。在局部化模式下，仅执行相机跟踪而不构建地图。
• 返回自上次调用以来是否发生了大的地图变化（如回环闭合、全局BA）。
• 重置系统（清除地图）。
• 关闭所有线程。
• 保存相机轨迹（TUM RGB-D和KITTI格式）和关键帧轨迹（TUM RGB-D格式）。

C++语法方面，此代码使用了许多C++特性，包括类、枚举、命名空间、字符串、向量、OpenCV库中的数据结构（如cv::Mat、cv::KeyPoint）、多线程和互斥锁。

这是 ORB-SLAM2 的 System 类的头文件，该类实现了整个 SLAM 系统。以下是该类的成员变量和成员函数的详细说明：

成员变量

• enum eSensor：输入传感器类型，包括单目相机（MONOCULAR）、立体相机（STEREO）和 RGB-D 相机（RGBD）。
• eSensor mSensor：输入传感器类型。

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