Gazebo简介及利用ROS控制gazebo模型
1.gazebo简介
加载特定的world，如
gazebo world/pr2.world系统默认的world路径为
/usr/share/gazebo-version/worlds
gazebo指令会运行两种不同的可执行文件，一个是gzserver，另一个是gzclient。前者运行物理更新循环和生成传感器数据，后者生成一个可视化模拟界面。gazebo 使用许多环境变量来定位文件，并设置server和client之间的通信。环境变量的默认值保存路径为/usr/share/gazebo-version/ setup.bash.
2.urdf模型文件
urdf（通用机器人描述格式）是ROS系统中用于描述机器人组件的一个XML文件。
以rrbot为例
机器人名字和可选的xacro的XML命名空间
增加了一个world的链接和关节，并将将link1固定到世界坐标系上。
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