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原理

测试

参考资料：

原理

详细的理论部分就不阐述了，可以参考原文以及这个博客~【事件相机整理】角点检测与跟踪总结_larrydong的博客-CSDN博客

测试

先进入工程编译源码。注意用ros版本的～

运行的节点图如下

然后下载数据集，并且运行

roslaunch arc_star_ros arc_star.launch rosbag_flag:=1 rosbag_path:=/home/kwanwaipang/dataset/shapes_rotation.bag

若直接运行事件相机如下

roslaunch arc_star_ros arc_star_testing.launch

arc

仿真没有问题但是实测就die掉。。。。。

进入launch文件看看

也没有什么特别的吖。。。决定录包试试

录制事件相机的数据包

如何优雅的录制ROS的rosbag包？_The_Dream_Runner的博客-CSDN博客_ros录制bag包

roslaunch dvs_renderer davis_testing.launch
roslaunch dvs_renderer davis_recording.launch

先试试0.3倍速吧

rosbag play /home/kwanwaipang/catkin_ws_dvs/hku_desk_2021-10-04-17-25-27.bag -r 0.3

还是不行。。。最终发现是代码里面有点问题，通过debug后终于解决了！效果如下：

arc

实测如下：

arc

参考资料：

事件相机整理角点检测与跟踪总结 | 码农家园

Alzugaray Lopez I, Chli M. HASTE: multi-Hypothesis Asynchronous Speeded-up Tracking of Events[C]//31st British Machine Vision Virtual Conference (BMVC 2020). ETH Zurich, Institute of Robotics and Intelligent Systems, 2020: 744.

Alzugaray I, Chli M. Asynchronous corner detection and tracking for event cameras in real time[J]. IEEE Robotics and Automation Letters, 2018, 3(4): 3177-3184.

GitHub - ialzugaray/arc_star_ros: Implentation of the Arc* algorithm, described in "Asynchronous Corner Detection and Tracking for Event Cameras in Real Time", Alzugaray & Chli, RA-L 2018

GitHub - ialzugaray/haste: Multi-Hypothesis Asynchronous Tracking of Events. Alzugaray & Chli, BMVC 2020 / 3DV 2019

https://github.com/uzh-rpg/rpg_corner_events  (corner detection)

https://github.com/kazuotani14/EventBasedVisualOdometry  (evo)

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