【相机成像】相机画面最近点到光心在地面投影的距离计算

1、 相机下俯：pitch<0

如下图所示，相机下俯时，成像平面向右倾斜。

由图中三角关系易知：

                                                                                              (1)

                                                                                   (2)

                                                                                                        (3)

联立式(1)、(2)、(3)，可得：

                                                          (4)

其中，Z为相机画面最近点到光心在地面投影的距离；H为相机安装高度；focalLen为光心到像平面的距离；sensorHeight为相机传感器高度；pitch为相机安装俯仰角，上扬为正。

2、相机上扬：pitch>0

相机上扬时，成像平面向左倾斜，对象的成像关系如下图所示。

类似地：

                                                                                                 (5)

                                                                                   (6)

                                                                                                        (7)

联立式(5)、(6)、(7)，可得：

                                                         (8)

3、结论

综合pitch<0和pitch>0的情况，可以发现相机画面最近点到光心在地面投影的距离Z计算公式相同，均为：

                                                          (9)

则相机画面最近点到车头的距离CAR_SCOPE_BOTTOM为：

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