robomaster感悟之我们人生的歌
2018年的一个夏天，我怀着对这个世界的好奇第一次走出了家门，离开了我的家乡，那是一个被许多人厌恶的地方，我们所有人都以能够离开他为荣耀，因为离开就代表着你是有能力的佼佼者。我离开了家乡只身一人来到了那个我以为是大家口中的神圣的地方–大学，可当我第一次看到三拱门，我觉得她好普通，现实离我梦想的大学也差了太多吧，从那一刻起不甘就存在于我的心底里了，没有人会知道这份不甘会对我今后的人生产生什么样的影响。
大学生活开始了，现在回想起那段往事，心中还是有着青春的悸动，只是淡了很多。就像心爱的恋人离开了你很多年，两人都有了各自的生活，再见面的那种感觉。其实在大学刚开始还是有许多的趣事，有不少的喜怒忧乐，但我现在不愿意去一一回味了，因为这个部分不是这篇文章要讲述的重点。接着大一刚入校讲起，那时候每位老师都会问“你为什么要选择这个专业啊”，这个问题每个人都有自己的答案，每个人心里也都没有一个答案。高中我总会做一些无聊的想象和自问自答，追问选择、人生、未来、现实，到了大学又多了一个–专业。我想当时应该所有人的心里都是迷茫的吧，谁会愿意每天极随意的上课，下课在寝室打游戏啊，来到这个地方我绝不是为了这样的生活，但是谁能告诉我答案啊。为了追求那个真正的答案，为了发泄那份不甘，我需要行动并且做出改变。从那一刻其我开始了每天泡图书馆的生活，有课上课，没有课程安排就去图书馆看书，具体看什么书我也忘记了，记得随手从书架上翻出来一本就看，不过有时也会挑选一些名家的作品，寻找一些哲学、伦理类的书籍，另外也看心情有段时间我曾对福尔摩斯侦探集好奇，在后来看得就更加广泛了。也不知是受人推荐还是在哪看到，看到了一本对我产生了一定影响的经济学类的书籍，我记得应该是叫“理性的追问”，用经济学的方式来解读这个世界，可以用来帮助人们做出选择。
在看这本书的某一天，我从南苑寝室出来无意中看到一个能跑来跑去的机器人，我以前其实连遥控车都没有好好玩过，那辆五号步兵车在看到他的第一眼我就放弃了一切，一切的思考和生活，我明白他就是我要追求的东西。那种感觉就像一位经历了许多事世的沧桑老人看到一位天真可爱的小姑娘，心底有了一份怜爱和希望，他把他所有的不甘给了她，那一刻他从那纷繁复杂的困扰中得到了解脱。至此我开始了在实验室做RM比赛的日子，那时我还是一个大一的孩子，根本不会想到自己要对的是另一个人生，或者那才是属于我自己的人生。
在2019年五月份，在经历了多半个学期的迷茫后我找到了人生的方向，开始了RM的大学新篇章。在刚进入实验室时我就做出了一个小的选择—加入视觉组，这其实无关紧要，因为人生也是这样只要你在最关键的节点上做出了那个对的选择，剩下所有的抉择都将会是自然而然的。那是视觉组的组长是一个女学姐，她给我们安排了学习的任务，学习python和opencv，因为这对于新人来说是极其友好的。但是具体要怎么学习呢，我也不知道，组长推荐说去“菜鸟教程”上看吧，也可以看看书和bilibili视频什么的，我就这样开始了编程的生涯。在经历了一段时间的学习之后我的进度算是比较快的，但是毕竟刚进入编程学习的门对这个未知的领域还是充满了好奇，什么都想玩一玩看一看，就在网上看着学一些爬虫什么的,python能做的事情实在是太多了，可是opencv还没开始学啊。opencv作为一个强大的视觉开源库学习他是必不可少的一个过程，但是学习他也太枯燥无聊了些，可是我其实是乐在其中的，我从没接触过想这样的东西，我在实验室的那段时间来的最早回去的时间也很迟。就这样我慢慢和别人拉开了差距，这期间有很多人离开了，当然也有一些人留了下来，但留下的往往是少数。在我们opencv还没有学完的那个时间已经要考虑为比赛做准备了，我们选购了许多硬件来做，我用的openmv，也有人用labview，也有人用opencv，为什么会有这么多的花样呢？因为我们没有充足的经费去购买相应的设备，opencv是在tx2（4000左右）上运行，labview是实验室有几台可以提供，openmv是因为价格低廉（400左右）。就这样我们开始了各自的任务，opemv因为上手简单所以开发很快我就开始用它来做装甲板识别，labview因为没有人使用过只能让人去探索所以进度慢，opencv是用tx2和树莓派在做。再后来11月份了我完成了openmv的任务并且做了一定优化，opencv也有了一定成果，可labview却迟迟没有进度，最后学习这个方向的人也就离开了。再后来我就开始了C++的学习，在12月份因为原来的组长想要跨考考研无法兼顾比赛，我也就接任了视觉组长，从那一刻起我就不再是属于我自己了，而是被裹携着，被现实推搡着，挤压着。
在我接手以后需要立即解决的一个问题是比赛要来临了，识别程序还没有可行的。openmv可以实现功能但对于RM根本不可能使用运算能力是不够了。opencv有程序但是我们自己写的只能识别单个目标，而且对光线敏感也不足以支撑比赛。我便决定参考其他的开源程序做一定修改来用，这是现实给当时的我们唯一的选择，我们就这样走过了一个赛季。可能有人会说时间或许够用，可其实根本不够，因为我们不是专业的而是学生，需要上课，我们还需要参加其他的比赛来获取经费等等乱七八糟的事情让我们根本无法抽身出来。
在我还在学习的时候，视觉组已经没有多少人了，再到后面的很多事情都是我一个人在支持着，当时想要做一个智能分类垃圾桶，但当时的我似乎都没怎么接触过深度学习，甚至连opencv用的都没那么熟练，可现实由不得任你做好了所有的准备再去开始你的人生，只能一边做任务一边来学习，这就是大学生的比赛生活，很多时候也是我们的人生，有着那么多的猝不及防。再后来做机创做一个比较简单的寻迹小车。再后来和研究生学长做研究生电子设计大赛接触了ROS，一路走到现在。我写这篇文章的重点不在前文，而在于此刻。这样的学习和人生经历教会了我什么，是学到了C++、python、opencv、ubuntu、ros这些知识，是学会了使用tx2、openmv、nuc、树莓派吗其实不是。我付出了的青春、经历了的困难，遇到了的那么一群人才是最宝贵，而不是说我拿到了什么荣誉、什么项目挂了我的名字等等。这个世界有着太多有趣的问题值得我们思考，比如比赛，学校通过比赛确定强的队伍从而去参加省赛为校争光，以强胜弱这是极为自然的事情。可是狭隘的人会怎么想呢，这个比赛对于我保研评奖有好处，我要得到这个机会，从这个观点看他认为以弱胜强有着一种英雄的豪迈并且为此沾沾自喜，可是当你真正的平心而论差距是显而易见的，自己的所作所为、自己的实力和水平也应该是清楚的。如果我是弱者我愿意让强者出战，那将产生效益最大化，一般而言当是如此。再说学习吧，我们从小都是接受应试教育出来，老师交给我们，我们学习并且拿去解决问题，可是有人批评了这是不对的我们应该做素质教育让学生主动学习，那就是他学生自己探索，老师交给学生任务，学生解决问题，自我思考和学习。素质教育是对的，毕竟苏格拉底、柏拉图、亚里士多德就是这样，学生如果只学习老师教的那他很难超过她的老师了呀。比赛也就是一个素质学习的过程，遇到问题解决问题，但是怎么解决问题呢，只有自己探索才行，因为只有自己经历的问题自己解决了才是你学到的，不是别人交给你的那些。再来说一下理想和现实的问题吧，我们都幻想能有许多美好的事情，比如在比赛中遇到了问题可我却有许多地方学得不够透彻，我要怎么做，现实任务的时间很近迫我没有时间从头学习了只好先把这个问题解决了，再说学习的事情。可是当我完成了这个任务刚想要回顾自己的不足了又有新的任务和比赛了，这就是现实，不给我们任何的喘息。
在我的比赛经历中和电控联调我们遇到过串口通信的问题，这部分我是不懂的因为我没学过计算机组成原理，没系统看过数据结构，没有时间吃透C++，所以我不清楚原码补码，记不得数据字节，但是我遇到这些问题的之后我把他们解决了完成了任务，在解决问题的过程中我学习到了问题的原因和她的解决方法，经验和看过的书使我明白不同编译器对于数据编译的要结果不同，原码补码在计算机组成原理的书上有讲，数据字节在C++语言上有讲，但是在学习的时候没有人知道重点是什么，即使别人告诉了你那是重点但是你没有遇到这个问题，你会忘记，你仍旧不能解决问题，只有遇到问题才能解决问题，重点在于当你遇到另一个未知问题时你需要知道解决问题的方法而不是答案。因为串口通信只是一个很小的问题，而在未来的人生中我们会遇到无数未知的问题，你真正需要的不是答案，而是寻找答案的方法。就像我第一次认识ROS，我说这个东西挺有用的我想要学一下，学长说挺好的你可以学一下。我要做是上网找博客和资料、去图书馆翻书、去找视频网课，然后在现实中使用他，遇到问题解决问题。
再者我谈一下关于学习路线，很多时候我们使用别人开放的源代码是一种无奈，我们必然应该自己去编写属于自己的代码程序，这样庞大的工程也必须去做，但这需要极大的时间精力和知识储备，而现实很残酷。但与此同时我们也要认识到人们把源代码封装成为库是为什么？其实也是因为现实所迫，时代的发展不允许我们去“造轮子”，如果要完成大型工程的开发一字一字手写源码是极其不现实的，我们应该对他合理使用适当了解，至于是先学习再使用还是先使用再学习就需要看每个人的现实条件，其实更多时候大家都是在工作中学习，如果你不相信大可手写每一行源代码，我对此很钦佩但他却对现实无用。我有时候甚至想把从前的路再走一次，放弃现在所有的比赛和项目来学好python、c++、ros、linux、opencv、深度学习、高等数学、线性代数、概率论、计算机组成原理、数据结构与算法、机器学习方法、数字图像处理，但是我离开去学习没有人可以支持下去了。人员断代的问题是很现实的，我们只是在用理想苦苦支撑，没有经费，没有人员、没有实力、缺少成果，寄人篱下，可还有一大堆乱七八糟的比赛一个接着一个来。既然知道这是一场必输的比赛你要怎么选择，有人想着拿到一些荣誉离开这并没有什么对错，因为现实其实就是最荒谬的了。对于这样的现实我的选择是不在意结果，而关注过程，成长的经历就是每个人最大的回报，遇到的每个人都是生命中的幸运。
我是一个文科生而文科追求知识面的广阔，这可能是我学习成长的一个特色，我乐于接触新的领域，但是广而不精非我所愿，我也是个无奈的局中人，随事世浮沉而已。我自认谦卑强于你我的高人大有人在，我只安居一隅尽心尽力，不愿也不想去挣夺什么东西，我乐于用多样的视角去看一件事情并且沉醉其中，哲学的思辩使我快乐，对于他人他事我只静观其乐。现在视觉组的框架已经完成oepncv是基础，正如机械之于RM，tensorflow(caffe\pytorch)深度学习是先锋这是时代的潮流，ROS是主干，他是全自动机器人所必备的他也可以连接OPENCV与深度学习。这样的架构已经完成，它足以支撑这只队伍在未来的几年内走起来，我探索的使命到这里也就画上了一个句号，剩下的，只要后来人能坚持不懈走下去就好。
而我将要开始属于自己的新篇章了。我们应该跳出RM比赛的限制，或者跳出大学的限制去FOLLOW YOUR HEART，我做视觉但是后面我也会接触电控与嵌入式，正如岗哥做电控现在在做定位算法，戴总做电控也在往linux底层靠拢，高总可能更偏向学术，而我们更偏向工程。当然除编程以外我们仍旧大有可为，比如哲学、经济学、社会学、比如当个公务员，除了工作还有生活，比如五公里、比如喝茶、写作等等。人生所有的困难与挑战，所有的聚散离合，喜怒哀愁都是有意义的，只有经历后的回味你才能知晓她的意义，我很喜欢马未都先生，他说人生的目标不一定是非常宏大的目标。有些目标，达到的时候你才可能愉快，而对我来说，很多目标根本达不到，但我一直在努力。
合作，对每一个即将参加工作的人，是第一道坎儿。遇到这道坎儿的时候，一定要想方设法跨过去。每跨过去一次，你就成长一次。
人生经验是积累出来的，珠穆朗玛峰也是一步一步登上去的，在过程中慢慢适应。如果用飞机把你一下子运到那个高度，说不定你就死了。
生活中应该有很多能让你满足的地方，你浑然不觉。你总是盯住不可能满足你的那些东西，怅然若失。
我们一定要用一种积极的心态去面对生活。古人说，“群居不倚，独立不惧”。前半句的意思是，哪怕一屋子人，我也不倚靠谁，我自己能够生存，自己能够面对这个世界；后半句的意思是，屋子里就我一个人的时候，我也不害怕。这话是谁说的呢？苏轼说的。文豪就是文豪。
所有的事物，不管是人、动物还是植物，都在成长和变化，这是一个不可逆反的规律。我们每个人从生下来的那一天，就奔向你的终极目标—“死亡”。而我看着万物轮回。人生百年，转瞬即逝。最终，当你驾鹤西归之时，总得回头看看。这一生虽然有遗憾，但是无悔；虽然有不足，但是无愧 ；虽然有缺失，但是无碍 ；虽然千言万语道不尽，但是喜怒哀乐尽一生。这就足矣了！
所以心胸开阔些吧、视野高远些吧、为人纯粹些吧、思维睿智些吧。
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