FREERTOS学习三：任务管理
一、什么是任务
任务就是一个函数，一个大循环函数，也可以称之为线程。
以下是一个任务的部分代码：
void myTask01(void *argument)
{/*大循环*/for(;;){/*任务的具体内容*/RLED_TOGGLE();/*任务阻塞*/vTaskDelay(500);}
}二、创建任务的几大要素
先看下创建任务的函数结构，就知道创建任务的几个要素了
创建任务函数原型
BaseType_t xTaskCreate( TaskFunction_t pxTaskCode,const char * const pcName,const uint16_t usStackDepth,void * const pvParameters,UBaseType_t uxPriority,TaskHandle_t * const pxCreatedTask )创建任务函数实例
xTaskCreate( (TaskFunction_t) myTask01, //任务指针,就是任务的函数名(const char *) "myTask01", //任务的名字100, //任务的栈大小，单位是字(void * ) NULL, //调用任务时传入的参数(UBaseType_t) 2, //优先级(TaskHandle_t *) &myTask01_Handle ); //任务句柄对比一下创建任务原型以及实例的代码
pxTaskCode = myTask01,这个计时函数的指针，假设大家已经知道了函数名就是这个函数的指针；
pcName = "myTask01" ,任务的名字，跟前面的函数名是不是有些类似，其实没什么用，RTOS系统内部基本不使用它，相当于你的小名别一样，国家系统里面是不用的，你的房产证，驾驶证都不用你的小别名，只有某些身边的人聊天的时候可能会用到你的别名。
usStackDepth = 100,就是任务的栈大小，100个字==400个字节，任务的栈用于保存任务的现场和内部的一些变量，怎么确定大小，有点像厨师做菜控制火候，适当就好，什么是适当？自己把握。
pvParameters = NULL,这个实例没有传参数，就用NULL，以后肯定是有任务要传参数的，再说。
uxPriority = 2,任务的优先级，优先级可以从0到configMAX_PRIORITIES -1，越大优先级越高。
pxCreatedTask = &myTask01_Handle，任务句柄。句柄相当于一个演员的代理人，你以后要是有事情要找那个演员，你就直接找代理人就是的，代理人知道演员的一切信息。当然了也可以不用代理人，直接找演员本人，那就把pxCreatedTask = NULL就行了。
三、创建任务
前面都说的差不多了，直接贴上代码；
创建函数，就是调用xTaskCreate函数就行了，不过本人喜欢用动态创建函数，还有一个静态的创建方法，有机会再说了。在xTaskCreate函数中，把任务的几个要素填进去就行了，问题最多的地方就是任务栈的大小了，要看看你给系统配置的堆空间是不是够的，这些问题，代买编译一下就能看出来的。
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "main.h"
#include "gpio.h"
#include "usart.h"/*定义任务句柄*/
TaskHandle_t myTask01_Handle;
TaskHandle_t myTask02_Handle;
TaskHandle_t myTask03_Handle;/*声明任务*/
void myTask01(void *argument);
void myTask02(void *argument);
void myTask03(void *argument);void FREERTOS_Init(void); /*** @brief 在FreeRTOS初始化的时候把任务函数创建了*/
void FREERTOS_Init(void) {taskENTER_CRITICAL(); /*creation of myTask01*/xTaskCreate( (TaskFunction_t) myTask01, //任务指针,就是任务的函数名(const char *) "myTask01", //任务的名字100, //任务的栈大小，单位是字(void * ) NULL, //调用任务时传入的参数(UBaseType_t) 2, //优先级(TaskHandle_t *) &myTask01_Handle ); //任务句柄/* creation of myTask02 */xTaskCreate( (TaskFunction_t) myTask02,(const char *) "myTask02",50,(void * ) NULL,(UBaseType_t) 3,(TaskHandle_t *) &myTask02_Handle );/* creation of myTask03 */xTaskCreate( (TaskFunction_t) myTask03,(const char *) "myTask03",50,(void * ) NULL,(UBaseType_t) 2,(TaskHandle_t *) &myTask03_Handle );taskEXIT_CRITICAL();
}//myTask01函数主体
void myTask01(void *argument)
{/*大循环*/for(;;){/*任务的具体内容*/RLED_TOGGLE();printf("myTask01 is running!!!");/*任务阻塞*/vTaskDelay(500);}
}//myTask02函数主体
void myTask02(void *argument)
{for(;;){GLED_TOGGLE();printf("myTask02 is running!!!");vTaskDelay(1000);}
}//myTask03函数主体
void myTask03(void *argument)
{for(;;){BLED_TOGGLE();printf("myTask03 is running!!!");vTaskDelay(1500);}
}四、使用任务参数
结合前面的内容知道，创建任务的函数共有6个要素，我想用同一个函数来实现不同的任务怎么办？
所谓同一个函数，就是说函数名是一样的，要区别他们主要就看他们传入的参数和栈了。参数不同，那函数就不相同了，同样叫小明，噶荔枝的小明和没噶荔枝的小明是不一样的；15岁的小明和50岁的小明也是不一样的，湖北的小明和浙江的小明依然是不一样的。
下面用代码来试一下，任务函数就叫Xiaoming，任务内容就是把参数打印出来。
void Xiaoming(void *argument)
{const char *pcTaskText = argument;for(;;){printf("%s is running\r\n", pcTaskText);vTaskDelay(1000);}
}创建函数的时候，函数名都是小明，参数和栈不一样
xTaskCreate( (TaskFunction_t) Xiaoming, //任务指针,就是任务的函数名(const char *) "Xiaoming01", //任务的名字100, //任务的栈大小，单位是字(void * ) pcTest1, //调用任务时传入的参数(UBaseType_t) 2, //优先级(TaskHandle_t *) &Xiaoming01_Handle ); //任务句柄xTaskCreate( (TaskFunction_t) Xiaoming, //任务指针,就是任务的函数名(const char *) "Xiaoming02", //任务的名字50, //任务的栈大小，单位是字(void * ) pcTest2, //调用任务时传入的参数(UBaseType_t) 2, //优先级(TaskHandle_t *) &Xiaoming02_Handle ); //任务句柄传的参数分别是
static const char *pcTest1= "没噶荔枝的小明";
static const char *pcTest2= "噶荔枝的小明";打印结果肯定是不一样的，结果如下：
五、删除任务
删除任务函数
void vTaskDelete( TaskHandle_t xTaskToDelete )xTaskToDelete 为NULL，就表示删除自己，也就是自杀；
xTaskToDelete 为其他句柄时就表示删除其他的任务，也就是杀别人；
xTaskToDelete就是一把刀，谁都可以拿，不管优先级的高低；谁都可以删，也不管优先级的高低；
下面的代码是任务1，删除自己后，任务2再重新创建任务1，当然也可以不创建，看看效果
//myTask01函数主体
void myTask01(void *argument)
{/*大循环*/for(;;){/*任务的具体内容*/RLED_TOGGLE();printf("myTask01 is running!!!");//删除自己vTaskDelete(NULL);/*任务阻塞*/vTaskDelay(500);}
}//myTask02函数主体
void myTask02(void *argument)
{for(;;){GLED_TOGGLE();printf("myTask02 is running!!!");
// xTaskCreate( (TaskFunction_t) myTask01,
// (const char *) "myTask01",
// 50,
// (void * ) NULL,
// (UBaseType_t) 2,
// (TaskHandle_t *) &myTask01_Handle );vTaskDelay(1000);}
}
六、任务的优先级
这个自己去设置优先级的数字，数字越大，优先级越高，但是最高不要超过配置文件的设置的值。
七、任务延迟函数
void vTaskDelay( const TickType_t xTicksToDelay )
void vTaskDelayUntil( TickType_t * const pxPreviousWakeTime, const TickType_t xTimeIncrement )vTaskDelay函数不是很精确；
vTaskDelayUntil函数是精确的延时；
八、空闲任务与钩子函数
空闲任务，字面意思就是系统在空闲时候执行的任务，也就是没有其他任务的时候系统执行的任务。
空闲任务，可以用来释放被删除任务的内存；
空闲任务的优先级最低，为0；毕竟只有其他任务全部阻塞或暂停的时候它才被执行；
空闲任务要么处于就绪态，要么处于运行态；永远不会阻塞；
这么看空闲任务像不像个下人，一家子在吃饭的时候，你不能吃，只有等所有人都吃完了你才能吃；某个人吃完了立场时，你还要去收拾人家的碗筷，你还要24小时随叫随到，不能有自己的脾气，实在是太惨了，关键这一家子还没你不行，不然那些收拾残局的事情没人做。那一桌子的吃剩下的碗筷残羹，没人清理，以后还怎么吃饭。
空闲任务的钩子函数，有点像空闲任务的回调函数，空闲任务每执行一次，钩子函数就跑一次。
但是也只能是一些低优先级的、后台运行的事情；
钩子函数不能导致空闲任务阻塞，前面说了，空闲任务就是个下人，要24小时待命的。
九、调度器
累了，自己看吧，懒得写了。
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