matlab-汽车abs控制
1、内容简介
略
2、内容说明
Simulink的建模思想是根据这4个式子
相对蠕滑lameda可能存在为0 或者1 的情况，为了避免相除的时候出现分母为0的情况，在公式中加入一个eps，极小值，
是对应的车轮转速的公式，其中Fz为垂向力，Tb制动力，J是车辆转动惯量
为车辆纵向动力学方程，其中它由地面的摩擦力和空气阻力构成，m是车重
是制动力的大小，
这个是蠕滑率的计算公式，r是车轮半径
蠕滑率和摩擦系数的关系
3、仿真分析
slip_ratio=0:0.05:1;
mu=[0,0.4,0.8,0.97,1,0.98,0.96,0.94,0.92,0.9,0.88,0.855,0.83,0.81,0.79,...
0.77,0.75,0.73,0.72,0.71,0.7];
plot(slip_ratio,mu)
m = 395;
g = 9.8;
J = 1.6;
r = 0.3; %m
V0 = 25; %m/s
B = 0.08; %Nkgm^2/s
C = 0.856; %kg/m
kb = 0.8;
tao = 0.3;
4、参考论文
略
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