RGB-D 图像的HHA编码

HHA 编码

在处理RGB-D图像时，常将其转化为HHA编码的图像。该编码方式是由Gupta[1]于提出。

其中HHA的含义为

HHA:
horizontal disparity, height above ground, and the angle the pixel’s local surface normal makes with the inferred gravity direction.

即各个通道的含义为

水平视差、高于地面的高度和像素的局部表面与推断重力方向的倾角

根据定义得到HHA3个通道之后，会将3个通道数据线性重定标到0-255。编码之后的图像如下(Fig. credit to [2])：

Reference

[1] Gupta S, Girshick R, Arbeláez P, et al. Learning Rich Features from RGB-D Images for Object Detection and Segmentation[J]. 2014, 8695:345-360.
[2] Wei Zhang, Guoliang Liu*, Guohui Tian. HHA-Based CNN Image Features for Indoor Loop Closure Detection.
[3] RGB-D像识图的HHA编码

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