**匿名飞控代码解读**

匿名飞控代码解读
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作者：不会写代码的菜鸟
时间：2019.7.24
源码：匿名TI板飞控源码
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(分析代码不要忘了一个很重要的点就是芯片的刷新频率是很快的，别只一句一句的往下分析代码。该代码没有跑操作系统，而是利用伪线程进行同时多任务操作，该部分代码在Ano_Scheduler.c里面)

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1.在main();函数的while(1)里面进行Main_Task(void); 函数的循环 //这个函数是执行伪线程的周期时间的处理
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2.在Main_Task(void);里面执行的是一个imu1ms的中断，以及static sched_task_t sched_tasks[] 这个数组里面的线程任务设置了每个线程任务的周期，以及上一次执行的时间， //利用指针进入这个数组里面的线程任务
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3.RC_duty_task(11)函数是用来处理遥控器数据
解锁标志位：
【flag.unlock_cmd，这个标志位的值是由stick_function_check_longpress(dT_ms,&unlock_f,unlock_time,stick_fun_0,f,&flag.unlock_cmd)函数里面的f赋的值，但必须是在油门为低的时候才判断这些】

【flag.unlock_sta，这个标志位是由flag.unlock_cmd赋的值】

【flag.unlock_err，这个是由各个传感器已经电池电压都正常的情况下才为0，允许解锁标志位】

【flag.locking，解锁标志位，由摇杆的YAW,PITCH的值和flag.locking当前自身的值来判断的，该值也是在油门为低的时候才能判断的】

【flag.thr_low，油门高低标志位，油门大于1150的时候为非低，flag.thr_low为0】
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4.Motor_Ctrl_Task(u8 dT_ms)函数是用来控制电机转动

【在满足flag.unlock_sta不为0，四个电机会相继转动起来，之后flag.motor_preparation为1】

【flag.motor_preparation为1之后四个电机的转速就由thr,pit,yaw,rol来决定，如电机1motor_step[m1] = mc.ct_val_thr +mc.ct_val_yaw -mc.ct_val_rol +mc.ct_val_pit】

【Drv_MotorPWMSet(i,motor[i])在上面的电机转速确定好之后，就由芯片的比较捕获输出对电机的PWM】
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5.Att_1level_Ctrl(2*1e-3f)函数是用来刷新角速度环的值的，刷新的时间比角度环刷新的时间快，因为角速度环是姿态串级PID的内环，要反馈给外环即角度环，所以刷新的时间要比角度环快

【att_1l_ct.exp_angular_velocity[i] = val_2[i].out，目标角速度赋值就是遥控器传过去给到角度环，在输入到角速度环就是目标角速度，也就是你想要控制飞机怎么去飞的一个值】

【att_1l_ct.exp_angular_velocity[ROL] = LIMIT(att_1l_ct.exp_angular_velocity[ROL],-MAX_ROLLING_SPEED,MAX_ROLLING_SPEED)，目标角速度限幅是不让给的值不超过界限，这里限幅并没有考虑YAW角】

【att_1l_ct.fb_angular_velocity[ROL] = ( sensor.Gyro_deg[X] )，反馈角速度赋值，这个反馈的值来自于IMU传感器经角速度转换得来的】

【PID_calculate（形参有点多就没写进来），这个函数就是调用PID函数来进行各个角速度的计算得到输出值，也就是控制电机的转速的值】

【mc.ct_val_rol = LIMIT(mc.ct_val_rol,-1000,1000)，再经过一个输出量限幅得到（只是拿rol角来举例子）】
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6.Att_2level_Ctrl(6e-3f,CH_N)函数是用来刷新角度环的值的，是姿态串级PID的外环，这个分析和角速度环大致差不多，该输入值是摇杆给的期望值加上经内环调节后程序控制反馈的值，之后再经过限幅，PID计算得到最终的输出值，该输出值就是内环角速度环的输入值。（5，6两个串级PID是控制电机的PWM输出的，数据的获取是利用陀螺仪得到的）
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7.float PID_calculate( float dT_s, //周期（单位：秒）
float in_ff, //前馈值
float expect, //期望值（设定值）
float feedback, //反馈值（）
_PID_arg_st *pid_arg, //PID参数结构体
_PID_val_st *pid_val, //PID数据结构体
float inte_d_lim, //积分误差限幅
float inte_lim //integration limit，积分限幅 )函数是PID计算函数，这部分的代码需要先了解下相关PID的知识，才能比较容易的接受这部分的代码，有了相关知识后看着部分的代码还是比较容易理解的，这里面有一个很重要的点就是限幅，几乎每个给到的值都会经过限幅再拿去进行计算。
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/*************************************************************************************************8.Alt_1level_Ctrl(11e-3f)函数是用来刷新高度速度环的值的函数，大致算法和前面的姿态PID差不多，这个传感器使用的加速度计和气压计来得到值的
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9.Alt_2level_Ctrl(11e-3f)函数是用来刷新高度环的值的函数，和前面第8点雷同（要说明的是，8，9两个串级PID是用来控制油门的，也就是所谓的定高，高度环是外环，高度速度环是内环）
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10.Ano_LocCtrl.c文件里面是一些传感器的解算以及控制，像GPS，光流，UWB，其中也都用到了PID来对其进行控制
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11.Filter.c文件里面是滤波函数，其中大体用在了哪也不太清楚，只是知道其作用是对一些传感器的数据进行软件滤波，消除噪声，滤波之后的数据再拿去计算
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12.Math.c文件里面是将一些数学计算公式转化成了代码的形式，以便可以直接调用，还有就就是三角函数的值的列表，可以让MCU直接查找，省去了计算的麻烦，节省了CPU的计算时间
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13.其他就是一些底层的驱动等等，由于本人的水平有限，大致就能读懂这么多，还望有大佬能够补充
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