Raspberry Codesys RunTime控制Ethercat 伺服电机
Raspberry Codesys RunTime控制Ethercat 伺服电机
- 准备的材料
- 安装设备描述文件
- 创建项目
- 设备组态
- 编写PLC程序
- 调试
准备的材料
1.带Ecat总线的伺服一套
2.带Codesys RunTime的控制器
3.网线一根
安装设备描述文件
菜单栏电机“工具”->“设备存储库”
选择相对应的描述文件后缀，再选择描述文件，点击打开即可安装
创建项目
“文件”->“新建工程”->选择“标准项目”，点击确定
设备选择第二个
设备组态
右击Device,选择添加设备
选择第二个，点击添加设备
更改源地址
双击“Device”,点击“扫描网络”，选择扫描出来的设备
点击登录到设备，然后点击运行
右击标号1处，选择“扫描设备”，点击复制工程到工程。
退出登录状态，然后添加轴
更改总线循环任务
将PLC_PRG从MainTask移动到EtherCAT_Task下
将优先级设置为0
编写PLC程序
调试
更改速度值，双击更改速度值，更改后按住Ctrl+F7确认。
双击更改bPower为True，按住Ctrl+F7确认。
更改正反转布尔量值，按住Ctrl+F7确认。
也可以在视图里添加块来实现
分别对应上两个实例，之前的上电变量和正反转变量可以删除。
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