曲柄滑块运动学求解基于Matlab

参考文档：

曲柄滑块机构运动分析..doc-原创力文档

偏置曲柄滑块机构的运动学分析 - 豆丁网

偏置式曲柄滑块机构仿真与运动分析 - 豆丁网

https://www.cnblogs.com/aksoam/p/17013811.html

function main
%输入已知数据
close all
clear;
i1=100;
i2=300;
e=56;
hd = pi/180; %一度对应的弧度
du=180/pi;  %一弧度对应的度数
omega1=10;  %主动件角速度
alpha1=0;   %主动件角加速度%使用子函数计算出曲柄滑块的位置，速度，加速度。
for n1=1:721theta1(n1)=(n1-1)*hd;          %%调用函数[theta2(n1),xc(n1),omega2(n1),vc(n1),alpha2(n1),ac(n1)]=sli_crank(theta1(n1),omega1,alpha1,i1,i2,e);
end
%图形输出
figure;
%绘制位移的图
[ax,h1,h2]=plotyy(theta1*du,theta2*du,theta1*du,xc);
set(get(ax(1), 'ylabel'), 'String', '连杆角位移/\circ');
set(get(ax(2), 'ylabel'), 'String', '滑块位移/mm');
title('位移图');
xlabel('曲柄转角\theta_1/\circ');%速度
figure
[ax,h1,h2]=plotyy(theta1*du,omega2,theta1*du,vc)
title('速度图');
xlabel('曲柄转角\theta_1/\circ')
ylabel('连杆角速度/rad\cdots^{-1}')%加速度
figure
[ax,h1,h2]=plotyy(theta1*du,alpha2,theta1*du,ac)
title('加速度图');
xlabel('曲柄转角\theta_1/\circ')
ylabel('连杆角加速度/rad\cdots^{-2}')figure
j=0;
for n1 = 1:5:360j=j+1;clf;x(1)=0;y(1)=0;x(2)=i1*cos(n1*hd);y(2)=i1*sin(n1*hd);x(3)=xc(n1);y(3)=e;x(4)=i1+i2+50;y(4)=0;x(5)=0;y(5)=0;x(6)=x(3)-40;y(6)=y(3)+10;x(7)=x(3)+40;y(7)=y(3)+10;x(8)=x(3)+40;y(8)=y(3)-10;x(9)=x(3)-40;y(9)=y(3)-10;x(10)=x(3)-40;y(10)=y(3)+10;i=1:3;plot(x(i), y(i));grid on;hold on;i=4:5;plot(x(i), y(i))i=6:10;axis equalplot(x(i), y(i))plot(x(1),y(1),'o')plot(x(2),y(2),'o')plot(x(3),y(3),'o')text(-10,-10,'A')text(x(2)-15,y(2)+10,'B')text(x(3),y(3)-20,'C')title('曲柄滑块机构');xlabel('mm');ylabel('mm');axis([-150 450 -150 150]);m(j)=getframe;
end
movie(m,2);
end%返回连杆和滑块的参数
function[theta2,xc,omega2,vc,alpha2,ac]=sli_crank(theta1,omega1,alpha1,i1,i2,e)%计算连杆的角位移theta2和xctheta2=asin((e-i1*sin(theta1))/i2);xc=i1*cos(theta1)+i2*cos(theta2);%计算连杆和滑块的参数A=[ i2*sin(theta2),1;-i2*cos(theta2),0];B=[-i1*sin(theta1);i1*cos(theta1)];omega=A\(omega1*B);omega2=omega(1);vc=omega(2);%计算连杆和滑块的加速度AT=[omega2*i2*cos(theta2),0;omega2*i2*sin(theta2),0];BT=[-omega1*i1*cos(theta1);-omega1*i1*sin(theta1)];alpha=A\(-AT*omega+alpha1*B+omega1*BT);alpha2=alpha(1);ac=alpha(2);
end

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