学习多源融合定位的点点滴滴
1 开源数据集
TUM，KITTI，EuRoC数据集的下载地址与真实轨迹文件的查找
计算机视觉数据集介绍：KITTI数据集
2 相机模型和畸变模型
常用相机投影及畸变模型（针孔|广角|鱼眼）
VIO标定（一）针孔相机模型
VIO标定（二）广角相机模型
3 因子图优化理论
因子图优化专栏
4 Ceres和g2o库的使用方法
ceres库使用方法
g2o库使用方法
5 杂项
- 李群与李代数
- 旋转向量与旋转矩阵
- 罗德里格斯公式
- 标准单位基向量(standard unit basis vector)，标准基向量 (standard basisvector)，标准基底（standardbasis），几个概念应该是一样的。标准基向量指的是坐标轴正方向上的单位向量。如：x轴上的(1, 0, 0)，y轴上的(0, 1, 0)以及z轴上的(0, 0, 1)
- 单位基向量（unit basis vector）单位基向量指模为1的向量，与上述标准单位基向量有所不同！
- 向量运算：叉乘
- 反对称矩阵的基本性质
- 对数函数与指数函数
- 雅可比矩阵是一阶导数矩阵，海塞矩阵是二阶导数矩阵。计算雅可比矩阵：李代数求导、李群左扰动模型和李群右扰动模型得到的导数形式不一样，最终优化结果也会有微小差异！
- SE(3)和SO(3)左扰动模型和右扰动模型的区别，以及优化结果的差异
- vins-mono:雅可比矩阵的推导
- VINS-Mono之后端非线性优化 (目标函数中视觉残差和IMU残差，及其对状态量的雅克比矩阵、协方差递推方程的推导)
- VINS-Mono之IMU预积分，预积分误差、协方差及误差对状态量雅克比矩阵的递推方程的推导
- LU分解，Cholesky分解，QR分解，SVD分解，Jordan分解
- 对四元数归一化的必要性
- 三角化求深度值（求三维坐标）
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