运动控制卡(十三)：IO动作与运动控制的同步

今天，正运动技术给大家分享一下运动控制卡之ECI3808如何使用C++实现IO动作与运动控制的同步。

一、ECI3808硬件介绍

1.功能介绍

ECI3808系列控制卡支持最多达12轴直线插补、任意圆弧插补、空间圆弧、螺旋插补、电子凸轮、电子齿轮、同步跟随、虚拟轴、机械手指令等；采用优化的网络通讯协议可以实现实时的运动控制。

ECI3808系列运动控制卡支持以太网，RS232通讯接口和电脑相连，接收电脑的指令运行，可以通过CAN总线去连接各个扩展模块，从而扩展输入输出点数或运动轴。

ECI3808系列运动控制卡的应用程序可以使用VC，VB，VS，C++，C#等软件来开发，程序运行时需要动态库zmotion.dll。调试时可以把ZDevelop软件同时连接到控制器，从而方便调试和观察。

2.硬件接口

3.控制器基本信息

二、 C++进行运动控制开发

1.新建MFC项目并添加函数库

(1)在VS2015菜单“文件”→“新建”→“项目”，启动创建项目向导。

(2)选择开发语言为“VisualC++”和程序类型“MFC应用程序”。

(3)点击下一步即可。

(4)选择类型为“基于对话框”，下一步或者完成。

(5)找到厂家提供的光盘资料，路径如下(64位库为例)。

A.进入厂商提供的光盘资料找到“8.PC函数”文件夹，并点击进入。

B.选择“函数库2.1”文件夹。

C.选择“Windows平台”文件夹。

D.根据需要选择对应的函数库这里选择64位库。

E.解压C++的压缩包,里面有C++对应的函数库。

F.函数库具体路径如下。

（6）将厂商提供的C++的库文件和相关头文件复制到新建的项目里面。

(7)在项目中添加静态库和相关头文件。

A.先右击项目文件，接着依次选择:“添加”→“现有项”。

B.在弹出的窗口中依次添加静态库和相关头文件。

(8)声明用到的头文件和定义控制器连接句柄。

至此项目新建完成，可进行MFC项目开发。

2.查看PC函数手册，熟悉相关函数接口。

(1)PC函数手册也在光盘资料里面，具体路径如下：“光盘资料\8.PC函数\函数库2.1\ZMotion函数库编程手册V2.1.pdf”

(2)链接控制器，获取链接句柄。

ZAux_OpenEth()接口说明：

(3) 运动缓冲的相关函数接口如下。

3.MFC开发实现运动的暂停和恢复例程介绍

（1）例程界面如下。

（2）链接按钮的事件处理函数中调用链接控制器的接口函数ZAux_OpenEth（），与控制器进行链接,链接成功后启动定时器监控控制器状态。

//网口链接控制器void CSingle_move_Dlg::OnOpen(){char   buffer[256]; int32 iresult;//如果已经链接，则先断开链接if(NULL != g_handle){ZAux_Close(g_handle);g_handle = NULL;}//从IP下拉框中选择获取IP地址GetDlgItemText(IDC_IPLIST,buffer,255);buffer[255] = '\0';//开始链接控制器iresult = ZAux_OpenEth(buffer, &g_handle);if(ERR_SUCCESS != iresult){g_handle = NULL;MessageBox(_T("链接失败"));SetWindowText("未链接");return;}//链接成功开启定时器1和定时器2SetWindowText("已链接");SetTimer( 1, 100, NULL );SetTimer( 2, 100, NULL );  }

（3）通过定时器监控控制器状态,定时器1获取轴的位置信息，定时器2获取轴的运动状态。

void CTest_move2Dlg::OnTimer(UINT_PTR nIDEvent) {// TODO: Add your message handler code here and/or call defaultif(NULL == g_handle){MessageBox(_T("链接断开"));return ;}if(1 == nIDEvent){CString Xpos;CString Ypos;CString Zpos;CString Upos;CString Curspeed;float showpos[4] ={0};float curspeed =0;ZAux_Direct_GetAllAxisPara( g_handle,"DPOS",4,showpos);          //获取当前轴位置Xpos.Format("X: %.2f",showpos[0]);Ypos.Format("Y: %.2f",showpos[1]);Zpos.Format("Z: %.2f",showpos[2]);Upos.Format("U: %.2f",showpos[3]);GetDlgItem( IDC_XPOS )->SetWindowText( Xpos );GetDlgItem( IDC_YPOS )->SetWindowText( Ypos );GetDlgItem( IDC_ZPOS )->SetWindowText( Zpos );GetDlgItem( IDC_UPOS )->SetWindowText( Upos );}if (2 == nIDEvent){int status = 0;int rembuff = 0;int curmark = 0;    //判断主轴状态（即BASE的第一个轴）ZAux_Direct_GetIfIdle(g_handle, 0, &status);    //判断存放直线的剩余缓冲 ，ZAux_Direct_GetRemain_Buffer判断的空间圆弧的缓冲，也是占缓冲最大的运动ZAux_Direct_GetRemain_LineBuffer(g_handle, 0, &rembuff);//判断当前运动到第几条运动，ZAux_Direct_GetMoveCurmark(g_handle, 0, &curmark);   if (status == -1){GetDlgItem(IDC_RUNSTATUS)->SetWindowText("运动状态：停止中");}else{GetDlgItem(IDC_RUNSTATUS)->SetWindowText("运动状态：运动中");}    CString str;str.Format("剩余直线缓冲: %d", rembuff);GetDlgItem(IDC_REBUFF)->SetWindowText(str);  str.Format("当前MARK: %d", curmark);GetDlgItem(IDC_MARK)->SetWindowText(str);}CDialog::OnTimer(nIDEvent);}

（4）按下启动按钮开始运动，并在合适位置打开和关闭输出口。

void CTest_move2Dlg::OnStart()          {if(NULL == g_handle){MessageBox(_T("链接断开"));return ;}UpdateData(true);  //刷新参数//自动触发Zdevelop软件的示波器ZAux_Trigger(g_handle);//定义运动BASE轴列表int axislist[3] = {0,1,2};        //选择参与运动的轴，第一个轴为主轴，插补参数全用主轴参数ZAux_Direct_SetSpeed(g_handle,axislist[0],m_speed);//速度ZAux_Direct_SetAccel(g_handle,axislist[0],m_acc);//加速度ZAux_Direct_SetDecel(g_handle,axislist[0],m_dec);//减速度//开启连续插补ZAux_Direct_SetMerge(g_handle,axislist[0],1);  //从输入框中获取输入的位置数据和输入口数据float xposlist[3];float yposlist[3];float zposlist[3];DataDeal(xposlist, yposlist, zposlist);float dposlist[3][4] = {0};int OutPara[3];OutPara[0] = (int)xposlist[2];OutPara[1] = (int)yposlist[2];OutPara[2] = (int)zposlist[2];for (int i = 0; i < 2; i++){dposlist[i][0] = xposlist[i];dposlist[i][1] = yposlist[i];dposlist[i][2] = zposlist[i];dposlist[i][3] = 0;}//运行到A点ZAux_Direct_MoveAbs(g_handle,3,axislist,dposlist[0]);    //打开输出口OutPara[0]ZAux_Direct_MoveOp(g_handle, 0, OutPara[0], 1);      //运行到B点ZAux_Direct_MoveAbs(g_handle, 3, axislist, dposlist[1]);  //关闭输出口OutPara[0]ZAux_Direct_MoveOp(g_handle, 0, OutPara[0], 0);      //打开输出口OutPara[1],OutPara[2]ms后自动关闭ZAux_Direct_MoveOp2(g_handle, 0, OutPara[1],1, OutPara[2]);//回到原点  ZAux_Direct_MoveAbs(g_handle, 3, axislist, dposlist[2]);}

(5)通过停止运动按钮的事件处理函数来停止当前的运动。

//停止运动void CSingle_homeDlg::OnStop()  {if(NULL == g_handle){MessageBox(_T("链接断开状态"));return ;}ZAux_Direct_Single_Cancel(g_handle,m_nAxis,2);        }

(6)通过暂停和恢复按钮的事件处理函数进行运动的暂停和恢复。

//运动暂停void CTest_move2Dlg::OnBnClickedPause(){if (NULL == g_handle){MessageBox(_T("链接断开"));return;}//暂停主轴运动，从轴随之暂停ZAux_Direct_MovePause(g_handle,0,0);}//运动恢复void CTest_move2Dlg::OnBnClickedResume(){if (NULL == g_handle){MessageBox(_T("链接断开"));return;}//恢复主轴运动，从轴随之恢复ZAux_Direct_MoveResume(g_handle,0);}

三、调试与监控

编译运行例程，同时通过ZDevelop软件连接控制器对控制器状态进行监控。

1.直接运行，查看示波器观察输出口0,1的打开和关闭的位置信息。

2.中途状态，查看示波器观察输出口0,1的打开和关闭的位置信息。

3.ZDevelop软件调试视频

简单易用的运动控制卡(十三)：IO动作与运动控制的同步

本次，正运动技术简单易用的运动控制卡(十三)：IO动作与运动控制的同步，就分享到这里。

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