PMAC应用四-plc程序

在plc程序里使用

open plc MyPLC
// --------------------User Code Goes Here------------------------
if (Sys.ModbusServerEnable==0)     //判断服务时候启用
{Sys.ModbusServerEnable=1;}call ReadModbusBit(1,&TestReadModbus)   //将HMI的按键读到TestReadModbus变量，PMAC中需要定义TestReadModbus变量call WriteModbusBit(10,Motor[1].AmpEna)  //将PMAC的Motor[1].AmpEna参数写到bit10，再在HMI显示出来
close

触摸屏上的按键设置：

触摸屏上的显示小灯设置：

HMI通过ModbusTcp读取和写入PMAC变量

PMAC变量与ModbusTcp的转换

文档上分别说明了I、M、P、Q这四种变量的转换，我使用M变量来演示。
$$Mn=n\times 2+16384+2$$
plc程序：

//M130=2*130+16384+2
M130=Motor[1].JogSpeed*1000;   

这样就能把ModbusTcp的地址和PMAC的地址对应上，读取和写入一样对的，只要在HMI上设置成可输入。

特别要注意设备之间大小端的问题。

用程序实现信号的上升下降沿

在PMAC中用程序实现信号的上升沿和下降沿。
上升沿函数：

/****************************************/
//上升沿触发 FCInput1为输入，FCInput2及FCOutput1为同一个全局变量做中间变量，FCOutput2为输出脉冲
/****************************************/
open subprog UpTrigFC(FCInput1,FCInput2,&FCOutput1,&FCOutput2)if (FCInput1==0 && FCInput2==0)
{FCOutput1=0;FCOutput2=0;}if (FCInput1==1 && FCInput2==0)
{FCOutput1=1;FCOutput2=1;}if (FCInput1==0 && FCInput2==1)
{FCOutput1=0;FCOutput2=0;}if (FCInput1==1 && FCInput2==1)
{FCOutput1=1;FCOutput2=0;}close

下降沿函数：

/****************************************/
//下降沿触发 FCInput1为输入，FCInput2及FCOutput1为同一个全局变量做中间变量，FCOutput2为输出脉冲
/****************************************/
open subprog DownTrigFC(FCInput1,FCInput2,&FCOutput1,&FCOutput2)if (FCInput1==0 && FCInput2==0)
{FCOutput1=0;FCOutput2=0;}if (FCInput1==1 && FCInput2==0)
{FCOutput1=1;FCOutput2=0;}if (FCInput1==0 && FCInput2==1)
{FCOutput1=0;FCOutput2=1;}if (FCInput1==1 && FCInput2==1)
{FCOutput1=1;FCOutput2=0;}close

使用方法：首先定义一组变量

global plus,plus0,plus1;

在plc中使用

call ReadModbusBit(1,&plus)
call UpTrigFC(plus,plus0,&plus0,&plus1)
call DownTrigFC(plus,plus0,&plus0,&plus1)
if(ManualPower1==1)
{m1=m1+1;    //按钮按下m1加1
}
if(plus1==1)
{m2=m2+1;       //松开按钮m1减1
}

Ecat自启动和延时程序

Ecat自启动程序

open plc 1
// --------------------User Code Goes Here------------------------call Timer(1)
if (ECAT[0].Enable==0)
{ECAT[0].Enable=1;}
else
{disable plc 2;}
close

使用时要在pp_startup启用该plc程序。

延时函数

/**********************************************/
// 功 能：  延时函数，单位：秒/**********************************************/
open subprog Timer(delay_times)local EndTime;EndTime = Sys.Time + delay_times;while(EndTime>Sys.Time){};return;
close

结后语

这一节中出现了很多子程序，子程序的具体介绍可以看培训文档，我这不做介绍，使用ModbusTcp一定要注意设备之间大小端的问题。下一节讲讲运动学。

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