使用open3d的函数进行点云的旋转(rotate)和平移(translate)。rotate有两个参数需要进行设置，旋转矩阵和旋转中心。不写旋转中心，则采用默认的旋转中心（点云的质心，get_center()）。
np.matmul(R, np.asarray(pcd.points).T).T进行旋转使用的旋转中心是原点(0,0,0)。
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