RGB相机标定
RGB相机标定：
输入：需要10-20张棋盘格图片(分辨率越高越好，因为结果的单位是以pixel的尺寸计的)
输出：主要我们需要的信息内参矩阵，畸变参数
内参矩阵
- 表示焦距的参数:fx,fy
- 主点偏移x0,y0（坐标原点左上角）
畸变参数：
径向畸变（Radial distortion）：
主要两类
- 桶形畸变，2 枕形畸变 ，都是由于镜头本身造成的
一般用k1,k2,k3表示， index越大表示阶数越高，也就越不重要
切向畸变（Tangential distortion）： 是因为镜头中心的切面和sensor面不平行（安装）导致的
一般用p1,p2表示
一般标定出来畸变参数会有5个，放在一个向量里
分别是[k1,k2,p1,p2,k3]
相机的外参：
这里里面有一个关键的Zc，这个实际上是相机坐标系下空间点的深度值
还有一点要注意，实际上RT是指的世界坐标系（标定板的坐标系原点）到相机原点的转换
而且每一张图都会有一个外参矩阵，但是外参矩阵是怎么计算的这个需要好好研究一下，很有意思
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