有joint的urdf文件里不要有任何中文注释，全部删除就解决了。。
删掉所有中文注释之后：
原因探索：
好像不是在launch里使用gui的原因，把gui注释掉，仍然不可以在urdf写注释
把launch里的两个 状态发布节点 注释掉，就可以在urdf里写注释了，命令窗口不会报错，但在rviz也会有问题
综上：有关节的urdf文件里不要写中文注释
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