（四）他励直流电机的启动，调速和制动
他励直流电机的电学特性及其所造成的影响
启动时的峰值电流
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电枢绕组的等效电感
绕圈电流的共有特性，一是磁场，而是通直隔交
又由于换向器的存在，电枢绕组上所加电压是交流电 -
功率关系上的解释
启动瞬间时的转速为0（以及后续在达到稳定运行的状态之前的时间内的转速也为0）
即电机不消耗功率，电机转轴上的等效电压为0
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电流-时间曲线
在这段时间内，由于在换向器交流电作用下，电枢以时常数τ为周期反复充放电
会导致一个
带有毛刺的，缓降曲线
-
影响
P = U · I · t
其所发出的热量要么烧坏元器件甚至芯片
还要么在换向器处打出电火花，磨损电刷
调速与PWM
基础理论
这里主讲如何利用PWM实现对速度的控制
Back EMF反向电动势
如何消除甚至利用其电学特性所造成的影响
起动
- 使用缓增的可调直流电源
- 增大起动电阻（MOS管实现）
- 使用PWM（注意周期小于电容放电周期τ（一般设置为τ/3），以达到去峰的效果）
实际使用中往往将后面两种方法集成在芯片内部直接实现
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