三角形法恢复空间点深度
三角形法恢复空间点深度
通常，在已知两个相机的相对位姿 T T 的情况下，得到在两个视图下的对应匹配点 x↔x′ x ↔ x ′ ，我们就可以求得该对应点在空间中的位置，也就是求得图像点的深度。接下来介绍两种求解方法。
1.求解空间点坐标
当我们得到两个视图的一组匹配点，我们希望能恢复出世界点在三维世界的坐标。这里就涉及到使用三角形法来恢复点在3D空间的结构。一般比较常用的方法是线性三角形法（Linear triangulation methods ）。线性三角形法使用直接线性变化（DLT）对点的世界坐标进行求解。
已知点对 x x 和 x′ x ′ 和两个图像的投影矩阵 P P 和
使用DLT我们需要把式子改变成 AX=0 A X = 0 的形式。由于是齐次坐标的表示形式，使用叉乘消去齐次因子，有
把 P P 和
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