学习记录（二）——无人机仿真系统搭建
无人机仿真系统的搭建一共分为六个部分：依赖安装、ROS系统、gazobo、mavros、px4源码、QGC。
一、依赖的安装
sudo apt install ninja-build exiftool ninja-build protobuf-compiler libeigen3-dev genromfs xmlstarlet libgstreamer1.0-dev libgstreamer-plugins-base1.0-dev
pip2 install pandas jinja2 pyserial cerberus pyulog==0.7.0 numpy toml pyquaternion empy pyyaml
pip3 install packaging numpy empy toml pyyaml jinja2 pyargparse
中途可能出现pip或者pip3不存在的问题，按照其提示下载后再运行上面两行代码即可。
二、ROS安装
1.软件源设置
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
该源为中科大镜像源，清华源和阿里云的镜像源也可。
2.设置key
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654
若报错，可尝试以下方法：
sudo apt install curl
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
3.安装
sudo apt update
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
需要注意的一点是Ubuntu18.04对应ros系统版本为melodic，其他Ubuntu版本请查阅其对应ros版本后修改以上melodic所在部分。
然后配置环境
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
4.构建软件包依赖关系
sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
sudo apt install python-rosdep
sudo rosdep init
该位置容易出现较多问题，首先如果出现：
ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.
执行以下代码：
cd /etc
sudo gedit hosts在其文末添加：
151.101.84.133 raw.githubusercontent.com然后保存退出。
在sudo rosdep init 执行完成后执行
rosdep update以上命令可能还是会出错，在更换网络以及热点后仍不起作用时，可尝试以下方法（建议科学上网）,该方法参考链接：
sudo pip install rosdepc
sudo rosdepc init
rosdepc update此时可能还会出现单个文件无法下载的问题，解决方法：
sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py在204行左右添加
gbpdistro_url = 'https://ghproxy.com/'+gbpdistro_url
保存后退出再次执行rosdepc update 或者rosdep update即可。
若出现ERROR: Rosdep experienced an error: Expected file type is 'distribution'错误，解决方法如下：
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
rosdepc update5.执行roscore
若出现以下内容，则安装成功
三、gazebo
在本次安装中 由于使用安装ros的命令为ros-melodic-desktop-full，所以已经有了gazebo9，对于我的应用来捉，该版本就已经满足要求了。若需要其他版本的gazebo建议安装ros时命令改为ros-melodic-desktop，或者将已有的gazebo卸载后重新下载，方法如下：
sudo apt-get remove gazebo9 gazebo9-common gazebo9-plugin-base libgazebo9:amd64 libgazebo9-dev:amd64 ros-melodic-gazebo-*
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'
wget https://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -
sudo apt-get update
sudo apt-get install gazebo11
sudo apt-get install libgazebo11-dev
sudo apt install ros-melodic-gazebo11-*
四、mavros
sudo apt install ros-melodic-mavros ros-melodic-mavros-extras
wget https://gitee.com/robin_shaun/XTDrone/raw/master/sitl_config/mavros/install_geographiclib_datasets.shsudo chmod a+x ./install_geographiclib_datasets.shsudo ./install_geographiclib_datasets.sh
五、px4源码
1.下载及编译
git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git
mv PX4-Autopilot PX4_Firmware
cd PX4_Firmware
git checkout -b xtdrone/dev v1.11.0-beta1
git submodule update --init --recursive
make px4_sitl_default gazebo
在运行最后一个命令时可能会出现c++: internal compiler error: Killed (program cc1plus) Please submit a full bug report, with preprocessed source if appropriate.的问题，这是由于内存不够，所以解决方法：
sudo swapon --show #查看缓存空间大小
free -h #查看系统空间大小
sudo dd if=/dev/zero of=/swapfile bs=64M count=16 #1G
sudo mkswap /swapfile
sudo chmod 0600 /swapfile
sudo swapon /swapfile#使用完后关闭缓存空间
sudo swapoff -a2.环境
sudo gedit ~/.bashrc在文末添加：
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
source ~/PX4_Firmware/Tools/setup_gazebo.bash ~/PX4_Firmware/ ~/PX4_Firmware/build/px4_sitl_default
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/PX4_Firmware
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/PX4_Firmware/Tools/sitl_gazebo
然后
source ~/.bashrc
3.测试
cd ~/PX4_Firmware
roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch
在gazebo打开后再重新打开一个终端执行
rostopic echo /mavros/state
若connected：true，则mavros与sitl连接成功。
六、QGC
在qgc官网直接下载即可 。若需要开发则可参考阿木实验室的环境配置教程。
以上便是全部内容，主要参考文章：
Ubuntu18.04下基于ROS和PX4的无人机仿真平台的基础配置搭建_Lqcx-spec的博客-CSDN博客
本文来自互联网用户投稿，文章观点仅代表作者本人，不代表本站立场，不承担相关法律责任。如若转载，请注明出处。 如若内容造成侵权/违法违规/事实不符，请点击【内容举报】进行投诉反馈！