面对Android智能终端的多模GNSS实时非差精密定位---阅读
2.面对Android智能终端的多模GNSS实时非差精密定位
导航定位与授时
前期准备：
- 介绍如何从Android智能终端中获取GNSS原始观测值；
- 智能终端GNSS原始数据特性分析
- C/N0
- 伪距残差特性（指出伪距残差与C/N0的相关性比卫星高度角强））
- 载波相位测量性能（Android系统在给出载波相位观测量AccumlatedDeltaRangeMeters的同时，给出其状态标记AccumlatedDeltaRangeState以告诉用户是否发生了周跳或相位重置等。另外，由于智能终端内置GNSS芯片的连续工作将会增加耗电量缩短续航时间，生产商在Android系统里普遍采用一种名叫Duty Cycle（称为工作周期或者占空比）的技术来降低GNSS芯片功耗。Duty Cycle机制即为在一个时间周期（1s）内，对GNSS信号的跟踪只开启一小段时间，然后随即关闭。Duty Cycle机制的存在直接影响GNSS芯片对载波相位测量的连续性，这将在很大程度上限制基于载波相位的RTK和PPP高精度定位的应用实现。）
介绍了各个卫星在观测时段中的周跳比：发生周跳的历元个数与实际的观测值历元总数的比值。
结果是：车载动态环境下Nex9对GPS信号的跟踪发生载波相位周跳的比例平均为15.9%，部分GPS卫星的周跳比可达20％～30％；而其对GLONASS信号的跟踪发生载波相位周跳的比例平均为24.4％，部分GLONASS卫星的周跳比可达30％～50％，明显要高于GPS卫星。
所以智能终端GNSS模块对卫星信号的跟踪易发生失锁，载波相位观测值有较多周跳。
实时非差精密单点定位数据准备和处理流程
观测数据：空旷环境下静态和市区车载环境下智能终端GNSS数据（GPS+GLONASS）
广播星历：NTRIP协议获取（RTCM电文） RTCM3EPH-MGEX数据流
实时精密卫星轨道、钟差、电离层：NTRIP协议获取（RTCM电文）中科院自主计算
处理策略：非差、实时PPP、静态、动态、实时SPP
处理结果：基于Android终端GNSS原始数据的静态SPP定位水平精度可达1.2m左右，静态PPP定位水平精度可达亚米级；静态PPP经过约8min的收敛，其定位误差将稳定地收敛至1m以内，并且随着观测时间的累积定位误差亦能收敛至0.2m左右；动态PPP水平精度约为1.3m。高程方向静态PPP
经约15min的收敛能到1m以内；动态PPP的垂直精度比水平精度高，原因是车辆行驶过程中高程方向的运动变化平缓，对其使用运动学模型进行约束的效果较水平方向约束效果要好。
思考
观测值进行组合了吗？
为什么要用GPS+GLONASS呢？
采用的是单频还是双频呢？
这里所说的运动学模型是什么？在杨元喜院士的《自适应动态导航定位》中应该可以看到，开学去看，没拿书。
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