codesys 控制常用的 MC 功能块
| 控制操作 | 需要使用的 MC 指令 | 说明 |
| 伺服使能 | MC_Power | 运行该指令，使伺服轴使能，才能进行后续的运行控制 |
| 伺服点动运行 | MC_Jog | 伺服电机的点动运行，常用于低速试车， 用于检验设备或调整伺服电机位置 |
| 相对定位 | MC_MoveRelative | 以当前位置为参考，运行指定距离 |
| 相对叠加定位 | MC_MoveAdditive | 在伺服当前运行指令的基础上，再相对运行指定距离 |
| 绝对定位 | MC_MoveAbsolute | 命令伺服运行到指定的坐标点 |
| 速度控制 | MC_MoveVelocity | 命令伺服以指定的速度运行 |
| 力矩控制 | SMC_SetTorque | 命令伺服以指定的力矩运行 |
| 伺服暂停 | MC_Halt | 命令伺服暂停运行，若 MC_Movexxx 再次触发，伺服可以再运行 |
| 紧急停机 | MC_Stop | 命令伺服紧急停机，只有 stop 命令复位后， 触发 MC_ Movexxx，伺服才可以再运行 |
| 报警复位 | MC_Reset | 当伺服出现告警停机后，运行该指令进行复位 |
| 改变伺服运行模式 | MC_ControlMode | 使用该指令可以让伺服选择“位置”、“速度”或“力矩” 模式 |
| 伺服原点回归 | MC_Home | 命令伺服开始原点回归操作， 应用系统的原点信号、两侧极 限信号等都接在伺服的 DI 端口 |
| 控制器原点回归 | SMC_Homing | 控制系统开始原点回归操作， 应用系统的原点信号、两侧极 限信号等都接在控制器的 DI 端口 |
| MC 指令 | 所需的 TPDO 对象 | 所需的 RPDO 对象 |
| MC_Power | ControlWord（控制字） | StatusWord（状态字） Errorcode（错误码） |
| MC_Halt | ||
| MC_Stop | ||
| MC_Reset | ||
| MC_Home | ||
| SMC_Homing | ||
| MC_Jog | TargetPosition（目标位置） | Position actual value（当前轴位置） Following error actual value（当前跟踪误差） |
| MC_MoveRelative | ||
| MC_MoveAdditive | ||
| MC_MoveAbsolute | ||
| MC_MoveVelocity | Target velocity（目标速度） Max profile velocity（最大轮廓速度） | |
| SMC_SetTorque | Target torque（目标力矩） | Torque actual value（当前力矩） |
| MC_ControlMode | Modes of operation（运行模式） | 16#6060=8: 周期同步位置 CSP 16#6060=9: 速度模式 16#6060=10: 力矩模式 |
| 控制操作 | 需要使用的 MC 指令 | 说明 |
| 凸轮表选择 | MC_CamTableSelect | 运行该指令，关联主轴、从轴凸轮表三者关系 |
| 进入凸轮运行 | MC_CamIn | 让从轴进入凸轮运行 |
| 退出凸轮运行 | MC_CamOut | 让从轴退出凸轮运行 |
| 修正凸轮相位 | MC_Phasing | 主轴相位修改 |
| 指令类别 | 名称 | FB/FC | 功能 |
| EtherCAT 通信指令 | ETC_CO_SdoReadDWord | FB | EtherCAT 从站 SDO 读取 |
| ETC_CO_SdoRead4 | FB | EtherCAT 从站 SDO 读取 | |
| ETC_CO_SdoRead | FB | EtherCAT 从站 SDO 读取 | |
| ETC_CO_SdoWrite_Dword | FB | EtherCAT 从站 SDO 写入 | |
| ETC_CO_SdoWrite4 | FB | EtherCAT 从站 SDO 写入 | |
| ETC_CO_SdoWrite | FB | EtherCAT 从站 SDO 写入 | |
| IoDrvEtherCAT | FB | EtherCAT 主站实例 | |
| ETCSlave | FB | EtherCAT 从站实例 |
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