PID 控制是平衡车控制系统中常用的控制算法。PID 全称为比例、积分、微分控制。
其中，比例控制(P)负责输出的力量和误差成比例关系；积分控制(I)负责输出和误差的积分关系；微分控制(D)负责输出和误差的导数关系。这三部分控制结合起来可以使系统更加稳定。
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