平台搭建：硬件篇（二）：使用室内动作捕捉系统，修改Pixhawk应该注意的事

引言

  无人机的定位一般依靠两种方法，一种是在室外的时候，使用GPS进行定位，但是一方面GPS是外国的，使用没有办法得到保证，另一方面GPS的精度不高，精度高的一般不开放给商业使用，都军用了，所以未来还是要依靠我国的北斗卫星。另一种方法是依赖于动作捕捉系统，目前国内大多数实验室都使用动作捕捉系统（以下简称动捕）来实现物体位姿的估计和观测。
  对于无人机来说，出场的时候就被设定为依赖GPS，我们在实验室使用的时候，需要修改相关的设定，才能够将GPS屏蔽掉，此时的无人机的位姿观测应当完全依赖于动作捕捉系统，下面是步骤，注意，使用地面站的查找功能修改parameters：

  1. 硬件平台 ：
  （1）动作捕捉系统：motion capture system ，牌子是qualysis，全套加软件一共一百万元
  （2）飞控：PIXHAWK 2.4.8， 固件版本1.6.5（一般固件版本都能用这里的修改方法）

  2. 修改lpe_fusion ：

lpe_fusion → fusegps# 屏蔽gps，方便使用动捕

  3. 修改att_ext_hdg_m ：

att_ext_hdg_m → motion capture# 使用动补观测

  4. 修改att_w_ext_hdg ：

att_w_ext_hdg → 1# 完全相信外部姿态

  5. 修改sys_mc_est_group ：

sys_mc_est_group → local_poistion_estimator# 位置估计器（lpe版本此设置为默认参数）

  6. 修改Cbrk_usb_chk ：

Cbrk_usb_chk → 197848# 在usb连接时，允许飞行，此设置是为了安装机载电脑

  完成这五项设置，pixhawk即配置完成

本文来自互联网用户投稿，文章观点仅代表作者本人，不代表本站立场，不承担相关法律责任。如若转载，请注明出处。 如若内容造成侵权/违法违规/事实不符，请点击【内容举报】进行投诉反馈！