工业机器人reLTOOL坐标方向_工业机器人原点坐标系设置
工业机器人原点坐标系设置
作者
:
csuzhm
2009-04-05 11:14
星期日
晴
工业机器人必须要设置原点
(
基准坐标系
),
六轴的工业机械手一般要设置六个原点坐标系
.
通过原点坐
标系设置过程
,
使六个关节的实际坐标系与设计
(
算法
)
坐标系的原点重合
,
这样才能保证高精度的准确定位
.
例如
,
某个关节的理想转角位置是
30
度
(
相对于设计或算法建立的坐标系
),
但由于原点坐标系设置的误差
,
得
到的实际转角位置可能只有
29
度
,
或者
31
度等
,
根据这个实际角度去求空间位置坐标
,
可能会与理想角度得
到的理想位置相差好几毫米
(mm),
甚至更大
.
机器人的装配得再怎么精确
,
如果原点坐标系设置得不准确
,
机
器人还是精度不高了
.
原点位置设置不准确
,
通常会出现机器人可能有很高的重复定位精度
,
但是却没有位置精度
.
一般购买回来的机器人的原点坐标系是设置好的
,
但有时候机器人在运行过程中出现编码器错误
,
或者
更换保存编码器数据的电池等
,
使得编码器原点数据丢失或无效
,
在这种情况下都需要重新进行原点坐标系
设置了
.
原点坐标系设置的方法有很多种
,
下面介绍几种搜集来的方法
.
一
.Jig Method(
定位销孔方法
)
二
.ABS Origin Method(ABS
标志对齐法
)
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