PX4中vtol_att_control 源码解析【补】

VTOL源码分析补充

上一篇大致分析了PX4中对于VTOL的控制策略：

上图摘自开发者Roman Bapst的一篇讲义
其中的VTOL Controller上篇也做了较为详细的图解：

补充：

fill_actuator_outputs():

复合式机型（Standard）

函数的主要作用是在各种机型下，计算各种flight_mode下的actuator输出。

multirotor controls:

    // roll_actuators_out_0->control[actuator_controls_s::INDEX_ROLL] =_actuators_mc_in->control[actuator_controls_s::INDEX_ROLL] * _mc_roll_weight;// pitch_actuators_out_0->control[actuator_controls_s::INDEX_PITCH] =_actuators_mc_in->control[actuator_controls_s::INDEX_PITCH] * _mc_pitch_weight;// yaw_actuators_out_0->control[actuator_controls_s::INDEX_YAW] =_actuators_mc_in->control[actuator_controls_s::INDEX_YAW] * _mc_yaw_weight;// throttle_actuators_out_0->control[actuator_controls_s::INDEX_THROTTLE] =_actuators_mc_in->control[actuator_controls_s::INDEX_THROTTLE] * _mc_throttle_weight;

_actuators_mc_in是mc_att_control的计算结果，上述函数的作用是根据权重重新计算期望输出值，同理适用固定翼模式。

各个输出量update_transition_state()计算得到的mc权重

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