Velodyne VLP16 _Puck激光雷达在ubuntu18.04 ros中的使用

Velodyne VLP16 _Puck激光雷达在ubuntu18.04 ros中的使用

时间：2021.11.25
随时间不断修正

1. 基本环境

OS and Version: Ubuntu 18.04
ROS Version: ROS_Melodic
lidar:Velodyne VLP16 _Puck

2. 连接的端口设置

成功显示的端口设置：

修改IPV4网络手动设置

PC 端IP地址： 192.168.1.15

子网掩码：255.255.255.0

端口设置方法：

1. wireshark软件测试

测试是否连接成功：

1. 打开浏览器，输入192.168.1.201
2. wireshark软件测试

3. 下载对应的驱动

安装：ROS依赖

sudo apt-get install ros-melodic-velodyne

另外依赖，可以检测

sudo apt-get install libpcap-dev

下载ROS驱动

将压缩包提取出来，放到工作空间的src目录下，进行编译即可

catkin_make

编译成功即可

4. 运行激光雷达

编译成功之后，运行launch文件

roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch

可以查看topic：

rostopic list

监听topic，查看大量的数据点打印到窗口

rostopic echo /velodyne_points

显示出来：

rviz

rviz界面设置

（1）修改左边一栏的Fixed Frame为velodyne。
（2） 点击左下角Add，双击PointCloud2。
（3） 点击左边一栏的PointCloud2左边的三角箭头，在Topic一栏选择/velodyne_points。此时就可以看到点云图像了！

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