ORBSLAM3的跟踪方式
参考关键帧跟踪、恒速模型跟踪、IMU预测位姿、重定位跟踪、局部地图跟踪，需要注意的是在存在惯导的模式下不会进行重定位跟踪，因此不管是纯视觉还是存在惯导的ORBSLAM3都只有四种种跟踪形式。
1. 参考关键帧跟踪
bOK = TrackReferenceKeyFrame()
运行条件：
下边的条件满足一个就行：
- 运动模型为空并且imu未完成初始化（第一次初始化）或者刚刚完成重定位
- 恒速模型跟踪失败
if ((!mbVelocity && !pCurrentMap->isImuInitialized(本文来自互联网用户投稿，文章观点仅代表作者本人，不代表本站立场，不承担相关法律责任。如若转载，请注明出处。 如若内容造成侵权/违法违规/事实不符，请点击【内容举报】进行投诉反馈！