深蓝学院视觉SLAM第四次习题

这次的习题间隔有点长，有很多其他事要做，只能暂时搁置了，之后应该也会很忙，但是会抽时间尽快把这些习题写完

1.图像去畸变

这个还是比较容易的啊，已经给出了大部分的代码，就是根据公式，计算关于x,y去畸变前和去畸变后的坐标，再换算成像素坐标

#include 
#include 
using namespace std;
string image_file = "./test.png";   // 请确保路径正确
int main(int argc, char **argv) {// 本程序需要你自己实现去畸变部分的代码。尽管我们可以调用OpenCV的去畸变，但自己实现一遍有助于理解。// 畸变参数double k1 = -0.28340811, k2 = 0.07395907, p1 = 0.00019359, p2 = 1.76187114e-05;// 内参double fx = 458.654, fy = 457.296, cx = 367.215, cy = 248.375;cv::Mat image = cv::imread(image_file,0);   // 图像是灰度图，CV_8UC1int rows = image.rows, cols = image.cols;cv::Mat image_undistort = cv::Mat(rows, cols, CV_8UC1);   // 去畸变以后的图// 计算去畸变后图像的内容for (int v = 0; v < rows; v++)for (int u = 0; u < cols; u++) {double u_distorted = 

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