STM32F10x双机CAN通信

我们以一块STM32F103C8T6和一块STM32F103ZET6为例，C8T6做主，ZET6做从。

主：

3个按键：控制3个变量，使用到中断；

OLED显示屏：7线的，显示3个变量的值；

一块CAN通信模块JTA1050。

从：

蜂鸣器和2个LED灯的状态变化表示接收主设备信息；

一块CAN通信模块JTA1050。

主设备代码（因为篇幅有限，就展示主要代码）

can.h文件

#ifndef __CAN_H
#define __CAN_H	 
#include "sys.h"	    //CAN接收RX0中断使能
#define CAN_RX0_INT_ENABLE	0		//0,不使能;1,使能.								    u8 CAN_Mode_Init(u8 tsjw,u8 tbs2,u8 tbs1,u16 brp,u8 mode);//CAN初始化u8 Can_Send_Msg(u8* msg,u8 len);						//发送数据u8 Can_Receive_Msg(u8 *buf);							//接收数据
#endif

can.c文件

u8 CAN_Mode_Init(u8 tsjw,u8 tbs2,u8 tbs1,u16 brp,u8 mode)
{GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; CAN_InitTypeDef        CAN_InitStructure;CAN_FilterInitTypeDef  CAN_FilterInitStructure;
#if CAN_RX0_INT_ENABLE NVIC_InitTypeDef  NVIC_InitStructure;
#endifRCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB|RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);//使能时钟	                   											 RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);//使能CAN1时钟	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;	//复用推挽GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);		//初始化IOGPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;//上拉输入GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化IO//CAN单元设置CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;						 //非时间触发通信模式  //CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE;						 //软件自动离线管理	 //CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;						 //睡眠模式通过软件唤醒(清除CAN->MCR的SLEEP位)//CAN_InitStructure.CAN_NART=ENABLE;						 	//禁止报文自动传送 //CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;						 //报文不锁定,新的覆盖旧的 // CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;						 //优先级由报文标识符决定 //CAN_InitStructure.CAN_Mode= mode;	         //模式设置： mode:0,普通模式;1,回环模式; ////设置波特率CAN_InitStructure.CAN_SJW=tsjw;				//重新同步跳跃宽度(Tsjw)为tsjw+1个时间单位  CAN_SJW_1tq	 CAN_SJW_2tq CAN_SJW_3tq CAN_SJW_4tqCAN_InitStructure.CAN_BS1=tbs1; //Tbs1=tbs1+1个时间单位CAN_BS1_1tq ~CAN_BS1_16tqCAN_InitStructure.CAN_BS2=tbs2;//Tbs2=tbs2+1个时间单位CAN_BS2_1tq ~	CAN_BS2_8tqCAN_InitStructure.CAN_Prescaler=brp;            //分频系数(Fdiv)为brp+1	//CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure);            // 初始化CAN1 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0;	  //过滤器0CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask; CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit; //32位 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000;32位IDCAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;//32位MASKCAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO0;//过滤器0关联到FIFO0CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE; //激活过滤器0CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);//滤波器初始化
#if CAN_RX0_INT_ENABLECAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_FMP0,ENABLE);//FIFO0消息挂号中断允许.		    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USB_LP_CAN1_RX0_IRQn;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;     // 主优先级为1NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;            // 次优先级为0NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
#endifreturn 0;
}   

exit.c文件

int i=0;u8 canbuf[8]={0};u8 res;u8 ledFlag=0;u8 windowFlag=0;u8 motorFlag=0;//外部中断0服务程序void EXTIX_Init(void){GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;      //GPIO结构体变量EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);      //使能复用功能时钟	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_5|GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;           GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);            //GPIO口的初始化   //将中断线与 GPIO映射起来 GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOA,GPIO_PinSource5);GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOA,GPIO_PinSource6);GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOA,GPIO_PinSource7);EXTI_InitStructure.EXTI_Line=EXTI_Line5|EXTI_Line6|EXTI_Line7;                  //中断线EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;       EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Falling;   //下降沿触发EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;                 //中断使能EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);   //根据EXTI_InitStruct中指定的参数初始化外设EXTI寄存器NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI9_5_IRQn;   //使能按键WK_UP所在的外部中断通道NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x02; //抢占优先级2， NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x03;     //子优先级3NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;        //使能外部中断通道NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);   }//中断服务函数，因为中断线5、6、7共用一个中断服务函数void EXTI9_5_IRQHandler(void){	if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line5)!=RESET)//判断中断线5上的中断是否发生{delay_ms(100);//消抖if(KEY0==0)	 	 {				 ledFlag=!ledFlag;//状态翻转控制				canbuf[1]=ledFlag;//填充发送缓冲区00000011canbuf[0]=ledFlag;res=Can_Send_Msg(canbuf,8);//发送8个字节 if(res)							OLED_ShowString(100,6,"Failed");//提示发送失败else	 						OLED_ShowString(100,6,"OK    ");//提示发送成功			}EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line5); //清除 LINE 上的中断标志位}if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line6)!=RESET)//判断中断线6上的中断是否发生{delay_ms(100);//消抖if(KEY1==0)	 	 {				 motorFlag=!motorFlag;//状态翻转控制						canbuf[3]=motorFlag;//填充发送缓冲区00000011canbuf[2]=motorFlag;res=Can_Send_Msg(canbuf,8);//发送8个字节 if(res)							OLED_ShowString(100,6,"Failed");//提示发送失败else	 						OLED_ShowString(100,6,"OK    ");//提示发送成功			}EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line6); //清除 LINE 上的中断标志位}if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line7)!=RESET)//判断中断线7上的中断是否发生{delay_ms(100);//消抖if(KEY2==0)	 	 {				 windowFlag=!windowFlag;//状态翻转控制						canbuf[5]=windowFlag;//填充发送缓冲区00110000canbuf[4]=windowFlag;res=Can_Send_Msg(canbuf,8);//发送8个字节 if(res)							OLED_ShowString(100,6,"Failed");//提示发送失败else	 						OLED_ShowString(100,6,"OK    ");//提示发送成功			}EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line7); //清除 LINE 上的中断标志位}}

main.c文件

 int main(void){	 u8 key;u8 t=0;u8 canbuf_recv[8]={0};//存储接收到的数据delay_init();	    	 //延时函数初始化	  NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//设置中断优先级分组为组2：2位抢占优先级，2位响应优先级uart_init(115200);	 	//串口初始化为115200LED_Init();		  		//初始化OLEDKEY_Init();				//初始化按键		OLED_Init();			//初始化OLED  OLED_Clear(); 			EXTIX_Init();			//初始化中断CAN_Mode_Init(CAN_SJW_1tq,CAN_BS2_8tq,CAN_BS1_9tq,4,CAN_Mode_Normal);//CAN初始化正常模式,波特率500Kbps    while(1){		OLED_Clear();//清屏if(ledFlag)OLED_ShowString(0,0,"Car lights:ON");//车灯打开elseOLED_ShowString(0,0,"Car lights:OFF");//车灯关闭if(windowFlag)OLED_ShowString(0,2,"Car window:ON");//车窗打开elseOLED_ShowString(0,2,"Car window:OFF");//车窗关闭if(motorFlag)OLED_ShowString(0,4,"Car Engine:ON");//车窗打开elseOLED_ShowString(0,4,"Car Engine:OFF");//车窗关闭delay_ms(1000);//从机发来的数据key=Can_Receive_Msg(canbuf_recv);if(key)//接收到有数据{			// 			用来看接收到数据
//			for(i=0;i

 int main(void){	 u8 key;u8 i=0,t=0;u8 cnt=0;u8 canbuf[8];u8 res;u8 canbuf_recv[8]={0};//	u8 humidity=0;//	u8 temperature=0;u8 mode=CAN_Mode_LoopBack;//CAN工作模式;CAN_Mode_Normal(0)：普通模式，CAN_Mode_LoopBack(1)：环回模式delay_init();	    	 //延时函数初始化	  NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//设置中断优先级分组为组2：2位抢占优先级，2位响应优先级uart_init(115200);	 	//串口初始化为115200LED_Init();		  		//初始化与LED连接的硬件接口BEEP_Init();			//蜂鸣器初始化KEY_Init();				//按键初始化		OLED_Init();			//初始化OLED  OLED_Clear(); CAN_Mode_Init(CAN_SJW_1tq,CAN_BS2_8tq,CAN_BS1_9tq,4,CAN_Mode_Normal);//CAN初始化环回模式,波特率500Kbps    while(1){key=KEY_Scan(0);if(key==KEY0_PRES)//KEY0按下,发送一次数据{for(i=0;i<8;i++){canbuf[i]=i+cnt;//填充发送缓冲区OLED_ShowNum(0+i*16,2,canbuf[i],3,16);}res=Can_Send_Msg(canbuf,8);//发送8个字节 	 											}	 key=Can_Receive_Msg(canbuf_recv);if(key)//接收到有数据,并对根据主机发的数据进行I/O控制{			//读取车灯数据if(canbuf_recv[0]&canbuf_recv[1])BEEP=1;elseBEEP=0;//读取窗户数据if(canbuf_recv[2]&canbuf_recv[3])LED0=0;elseLED0=1;//读取电机数据if(canbuf_recv[4]&canbuf_recv[5])LED1=1;elseLED1=0;}

本文来自互联网用户投稿，文章观点仅代表作者本人，不代表本站立场，不承担相关法律责任。如若转载，请注明出处。 如若内容造成侵权/违法违规/事实不符，请点击【内容举报】进行投诉反馈！