LinuxCNC 功能简介
整体功能：
- 模块化，使用到的模块通过ini文件加载，替换测试方便。不用重新编译固件。
- Halcompile, 实现模块代码自动生成。
- 最多9轴
系统层：
- linuxCNC 实时的CNC控制器。实时核RTAI。
- Latency-test工具，测试系统实时性，也可以作为配置step周期的依据。
应用层：
- 提供了UI界面，提供pyvcp，可以插入道界面中，模块化编程。
- 接收Gcode代码，Ocode/Mcode等。
- 进行PLC的编程，通过hal指令加载到用户控制。文件后缀clp.
- 配置末端工具，tbl.
- 可以远程控制.
控制层：
- Emctask
- Emcmot
- emcIO
- 前瞻算法，运动规划。
- Base_thread和servo_thread 实时线程
硬件接口层：
- 提供了很多硬件驱动，通过HAL和硬件交互。
- pid控制器，实现位置控制，速度控制等。
- 控制步进、伺服
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