【pinocchio动力学库03】pinocchio动力学库中的迭代牛顿-欧拉算法RNEA相关函数
【pinocchio动力学库01】pinocchio动力学库中的运动学相关函数
【pinocchio动力学库02】pinocchio动力学库中的运动学导数相关函数
【pinocchio动力学库03】pinocchio动力学库中的迭代牛顿-欧拉算法RNEA相关函数
pinocchio动力学库中的迭代牛顿-欧拉算法RNEA相关函数
| 序号 | 函数名称 | 输入变量 | 输出变量 | 含义 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | rnea | model：刚体系统的模型结构；data：刚体系统的数据结构；q：关节位置；v：关节速度；a：关节加速度 | 所需的关节力矩，存储在data.tau中 | 递归牛顿欧拉算法；它根据系统当前状态和所需的关节加速度计算逆动力学，即关节力矩 |
| 2 | rnea | model：刚体系统的模型结构；data：刚体系统的数据结构；q：关节位置；v：关节速度；a：关节加速度；fext：在关节局部坐标系中表示的外力向量（维度为model.njoints） | 所需的关节力矩，存储在data.tau中 | 递归牛顿欧拉算法；它根据系统当前状态、所需的关节加速度和外力计算逆动力学，即关节力矩 |
| 3 | nonLinearEffects | model：刚体系统的模型结构；data：刚体系统的数据结构；q：关节位置；v：关节速度 | 偏差项，存储在 data.nle 中 | 计算非线性效应（科里奥利效应、离心效应和引力效应），也称为拉格朗日动力学的偏差项；此函数相当于 pinocchio::rnea(model, data, q, v, 0) |
| 4 | compute GeneralizedGravity | model：刚体系统的模型结构；data：刚体系统的数据结构；q：关节位置 | 广义重力，存储在data.g 中 | 计算拉格朗日动力学中的广义重力g(q) |
| 5 | computeStaticTorque | model：刚体系统的模型结构；data：刚体系统的数据结构；q：关节位置；fext：在关节局部坐标系中表示的外力向量（维度为model.njoints） | 广义静态力矩，存储在data.tau中 | 计算拉格朗日动力学中的广义静态力矩 |
| 6 | computeCoriolisMatrix | model：刚体系统的模型结构；data：刚体系统的数据结构；q：关节位置；v：关节速度 | 科里奥利矩阵，存储在data.C中 | 计算科里奥利矩阵 |
| 7 | getCoriolisMatrix | model：刚体系统的模型结构；data：刚体系统的数据结构 | 科里奥利矩阵，存储在data.C中 | 检索拉格朗日动力学的科里奥利矩阵 |
拉格朗日动力学方程：
M q ¨ + c ( q , q ˙ ) + g ( q ) = τ + ∑ J ( q ) ⊤ f ext M \ddot{q} + c(q, \dot{q}) + g(q) = \tau + \sum J(q)^{\top} f_{\text{ext}} Mq¨+c(q,q˙)+g(q)=τ+∑J(q)⊤fext
拉格朗日动力学中的广义静态力矩：
g ( q ) − ∑ J ( q ) ⊤ f ext g(q) - \sum J(q)^{\top} f_{\text{ext}} g(q)−∑J(q)⊤fext
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