关于自写工程遇到的问题

1.错误1：
安装命令

 sudo apt-get install ros-kinetic-vector-map-msgs

安装完还是显示上述错误，接下来就把这个这个工作空间下的vector_map_msgs先单独编译一遍，然后再单独编译lidar_localization.这个错误就解决了。
总之：命令行安装还是找不到就采用源码安装的方式。
2. 错误2：
解决方法：

sudo apt-get install ros-kinetic-velodyne-pointcloud 

3.错误3：
解决方法：

sudo apt-get install ros-kinetic-nmea-msgs 

4.错误4：
首先看一下该功能包对应的libdynamicedt3d.so的路径下是否有这个库文件，结果一看没有，那就是没安装，于是先安装：

sudo apt-get install ros-kinetic-dynamic-edt-3d 

再搜索一下安装完后对应的libdynamicedt3d.so的路径为：/opt/ros/kinetic/lib
将cmakelist.txt中的路径进行修改为上述路径：

find_package(dynamicEDT3D REQUIRED)
set(dynamicEDT3D_LIBRARIES "/opt/ros/kinetic/lib/libdynamicedt3d.so")

再次编译此错误就没问题了。
5.错误5
third_party这个功能包是用来将gps数据转换到enu坐标系下面的，先单独对这个功能包进行编译，后来发现编译完仍然出现这个错误，仔细看了一下是因为本次建立的工作空间的名字和上一次不一样，所以需要修改：
之前是

/home/wll/test_ws/src/lidar_localization/third_party/GeographicLib

现在为：

/home/wll/test_wsn/src/lidar_localization/third_party/GeographicLib

也就是原来设置的路径现在不存在导致的。

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