ros中rqt_plot画出速度曲线

ros中rqt_plot画出速度曲线

• 前言
• 一、rqt_plot是什么？
• 二、使用步骤
• • 1. 代码
  • 2.操作实现：
• 三、速度参数更改；
• • 1. 代码
  • 2.操作实现：
• 总结

文章目录

• 前言
• 一、rqt_plot是什么？
• 二、使用步骤
• • 1. 代码
  • 2.操作实现：
• 三、速度参数更改；
• • 1. 代码
  • 2.操作实现：
• 总结

前言

提示：这里可以添加本文要记录的大概内容：
例如：随着人工智能的不断发展，机器学习这门技术也越来越重要，很多人都开启了学习机器学习，本文就介绍了机器学习的基础内容。

提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考

一、rqt_plot是什么？

一种工具，该工具是为了解决数据分析任务而创建的。

二、使用步骤

1. 代码

publish_node.cpp：

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h" //use data struct of std_msgs/String  
#include "mbot_linux_serial.h"
#include "topic_example/speed.h"
#include 
#include 
#include using namespace std;
//test send value
double testSend1 = 0.2;
double testSend2 = 0.4;
double testSend3 = 0.3;
double testSend4 = 0.3;
unsigned char testSend5 = 0x07;//test receive value
double testRece1=0.0;                  
double testRece2=0.0;
double testRece3=0.0;
double testRece4=0.0;
unsigned char testRece5=0x00;int main(int agrc,char **argv)
{ros::init(agrc,argv,"public_node");ros::NodeHandle nh;ros::Publisher my_pub = nh.advertise<topic_example::speed>("myspeed",1);topic_example::speed msg;ros::Rate loop_rate(50);//串口初始化serialInit();double t=0;while(ros::ok()){ros::spinOnce();//向STM32端发送数据，前两个为double类型，最后一个为unsigned char类型writeSpeed(testSend1,testSend2,testSend3,testSend4,testSend5);//打印数据ROS_INFO("send to stm32:%f,%f,%f,%f,%d\n",testSend1,testSend2,testSend3,testSend4,testSend5);//从STM32接收数据，输入参数依次转化为小车的线速度、角速度、航向角（角度）、预留控制位readSpeed(testRece1,testRece2,testRece3,testRece4,testRece5);msg.a=testRece1;msg.b=testRece2;msg.c=testRece3;msg.d=testRece4;my_pub.publish(msg);//打印数据ROS_INFO("recevie form STM32:%f,%f,%f,%f,%d\n",testRece1,testRece2,testRece3,testRece4,testRece5);loop_rate.sleep();t+=1.0/50.0;}return 0;
}

2.操作实现：

代码如下（示例）：

$ roscore 
$ rosrun topic_example publish_node
$ rqt_plot /myspeed

三、速度参数更改；

不完善：

1. 代码

增加节点：
speed_publisher.py：

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
# 该例程将发布/speed_info话题，自定义消息类型topic_example::Personimport rospy
from topic_example.msg import speeddef velocity_publisher():# ROS节点初始化rospy.init_node('speed_publisher', anonymous=True)# 创建一个Publisher，发布名为/person_info的topic，消息类型为learning_topic::Person，队列长度10speed_info_pub = rospy.Publisher('/speed_info', speed, queue_size=10)#设置循环的频率rate = rospy.Rate(10) while not rospy.is_shutdown():# 初始化learning_topic::Person类型的消息speed_msg = speed()speed_msg.a = 0.3;speed_msg.b = 0.2;speed_msg.c = 0.4;# 发布消息speed_info_pub.publish(speed_msg)rospy.loginfo("Publsh speed message[%f, %f, %f]", speed_msg.a, speed_msg.b, speed_msg.c)# 按照循环频率延时rate.sleep()if __name__ == '__main__':try:velocity_publisher()except rospy.ROSInterruptException:pass

更改：
publish_node.cpp：

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h" //use data struct of std_msgs/String  
#include "mbot_linux_serial.h"
#include "topic_example/speed.h"
#include 
#include 
#include using namespace std;
//test send value
//double testSend1 = 0.2;
//double testSend2 = 0.4;
//double testSend3 = 0.3;
//double testSend4 = 0.3;
//unsigned char testSend5 = 0x07;//test receive value
double testRece1=0.0;                                               
double testRece2=0.0;
double testRece3=0.0;
double testRece4=0.0;
unsigned char testRece5=0x00;// 接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数
void speedInfoCallback(const topic_example::speed::ConstPtr& msg)
{// 将接收到的消息打印出来ROS_INFO("Subcribe speed Info: a:%f  b:%f  c:%f", msg->a, msg->b, msg->c);//test send value
double testSend1 =msg->a;
double testSend2 =msg->b;
double testSend3 = msg->c;
double testSend4 = 0;
unsigned char testSend5 = 0x07;//向STM32端发送数据，前两个为double类型，最后一个为unsigned char类型writeSpeed(testSend1,testSend2,testSend3,testSend4,testSend5);//打印数据ROS_INFO("send to stm32:%f,%f,%f,%f,%d\n",testSend1,testSend2,testSend3,testSend4,testSend5);}int main(int agrc,char **argv)
{ros::init(agrc,argv,"public_node");ros::NodeHandle nh;ros::Publisher my_pub = nh.advertise<topic_example::speed>("myspeed",1);// 创建一个Subscriber，订阅名为/person_info的topic，注册回调函数personInfoCallbackros::Subscriber person_info_sub = nh.subscribe("/speed_info", 10, speedInfoCallback);topic_example::speed msg;ros::Rate loop_rate(50);//串口初始化serialInit();double t=0;while(ros::ok()){ros::spinOnce();//从STM32接收数据，输入参数依次转化为小车的线速度、角速度、航向角（角度）、预留控制位readSpeed(testRece1,testRece2,testRece3,testRece4,testRece5);msg.a=testRece1;msg.b=testRece2;msg.c=testRece3;msg.d=testRece4;my_pub.publish(msg);//打印数据ROS_INFO("recevie form STM32:%f,%f,%f,%f,%d\n",testRece1,testRece2,testRece3,testRece4,testRece5);loop_rate.sleep();t+=1.0/50.0;}return 0;
}

2.操作实现：

代码如下（示例）：

$ roscore 
$ rosrun topic_example publish_node
$ rqt_plot /myspeed

总结

以上就是今天要讲的内容，本文仅仅简单介绍了 rqt_plot 的使用，而 rqt_plot 提供了大量能使我们快速便捷地处理数据的函数和方法。

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