机械臂机器人——（2）位姿描述与坐标变换
文章目录
- 1.刚体的位置与位姿
- 正交坐标系
- 正交坐标系的性质
- 正交坐标变换矩阵的几何意义
- 2.坐标系平移与旋转变换
- （1）坐标系平移
- （2）坐标系旋转
- 变换矩阵
- （3）复合变换
- 3.机器人的齐次坐标
- （1）齐次坐标基本概念和性质
- （2）利用齐次变换矩阵表示平移变换
- （3）利用齐次变换矩阵表示旋转变换
- （4）利用齐次变换矩阵表示旋转+平移变换
- （4）利用齐次变换矩阵表示手的转动和移动
- 4.机器人的齐次变换
- （1）齐次变换的性质
- 性质一：
- 性质二：
- 建立变换方程
学习总校的机器人基础原理MOOC，学习记录。
1.刚体的位置与位姿
正交坐标系
正交坐标系的性质
正交坐标变换矩阵的几何意义
2.坐标系平移与旋转变换
（1）坐标系平移
（2）坐标系旋转
变换矩阵
（3）复合变换
复合变换 = 平移+旋转
3.机器人的齐次坐标
（1）齐次坐标基本概念和性质
（2）利用齐次变换矩阵表示平移变换
（3）利用齐次变换矩阵表示旋转变换
（4）利用齐次变换矩阵表示旋转+平移变换
（4）利用齐次变换矩阵表示手的转动和移动
4.机器人的齐次变换
（1）齐次变换的性质
性质一：
性质二：
建立变换方程
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