matlab 没有sym函数,Matlab fprintf '没有为 'sym' 输入定义函数' 错误

本人新手，求助各位大佬！

最近在使用matlab做代数计算时，通过定义syms 变量和矩阵运算得到了16个代数方程，分别储存在left和right两个4*4矩阵中。每个left(i)=right(i)即为我想要的一个方程。

我想用fprint在命令行窗口输出我计算得到的16个方程，我的代码如下：

syms q1 q2 q3 q4 q5 q6;                                 %joint varaible

syms r1 r2 r3 r4 r5 r6 r7 r8 r9 d1 d2 d3;           %Goal pose

syms f1 f2 f3 a1 a2 a3;                                   %DH constant

P= [r1    r2   r3    d1

r4    r5   r6    d2

r7    r8   r9    d3

0     0    0     1];

q=[q1; q2; q3; q4; q5; q6];

a=[0; a1; a2; 0; a3; 0];

L=[0; 1; 0; 0; 0; 1];

u=[-1; 0; -1; 1; -1; 0];

c=[f1; 0; 0; f2; 0; f3];        %

for i=1:6

data=[cos(q(i)) -sin(q(i)).*L(i)     sin(q(i)).*u(i)   a(i).*cos(q(i));

sin(q(i))  cos(q(i)).*L(i)    -cos(q(i)).*u(i)   a(i).*sin(q(i));

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