openPTrack v2 安装 | 4、Kinect2连接配置

根据openptrack v2教程进行安装，在连接Kinect2 时会碰到一些问题，下面对问题和解决方式做一下记录：

Q:Linking CXX shared library /home/wuyuqing/workspace/ros/devel/lib/libbayes.so

A:主要是文件权限的问题，导致不能正常编译，执行777命令：

sudo chmod -R 777 /home/wuyuqing/workspace/ros/src/open_ptrack/


Q:ResourceNotFound: rgbd_launch
ResourceNotFound: openni_launch
A: 原因是ros中没有安装这两个模块，apt安装一下即可
sudo apt-get install ros-kinetic-rgbd-launch
sudo apt-get install ros-kinetic-openni-launch

Q:No matching device found.... waiting for devices. Reason: openni_wrapper::OpenNIDevice::OpenNIDevice(xn::Context&, const xn::NodeInfo&, const xn::NodeInfo&, const xn::NodeInfo&, const xn::NodeInfo&) @ /tmp/binarydeb/ros-kinetic-openni-camera-1.11.0/src/openni_device.cpp @ 61 : creating depth generator failed. Reason: USB interface is not supported!

A: 在使用Asus Xtion pro时会出现这个驱动问题，解决办法是，修改GlobalDefaults.ini配置文件
sudo gedit /etc/openni/GlobalDefaults.ini
将第60行前面的分号去掉（即取消注释）
;UsbInterface=2

Q：environment variable 'KINECT_DRIVER' is not set

A：问题在于没有添加系统变量，在bash文件中加上就好

sudo gedit ~/.bashrc

KINECT_DRIVER=openni (或freenect)


Q: OpenCV Error: Assertion failed (key_ != -1 && "Can't fetch data from terminated TLS container.") in getData, file /tmp/binarydeb/ros-kinetic-opencv3-3.3.1/modules/core/src/system.cpp, line 1532
A: 暂时未解决，但似乎不影响运行

Q:ROS Service call failed: unable to connect to service: remote error reported: request from [/calibra.....

A:主要是由于openptrack的版本不一致，换成同样的版本编译后即可

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