PCL 基于体元的邻近点查询
文章目录
- 一、简介
- 二、实现代码
- 三、实现效果
- 参考资料
一、简介
这里实现了一种比较有趣的查询邻近点的结构，它有点类似于八叉树结构，但是有不完全相同，只是具备一些搜寻邻近点的功能，具体思路如下所示：
- 首先，根据指定的体元大小
radius，将点云基于其包围盒进行划分，将其划分为一个个体元。 - 之后，将点云中每个点分配到每个体元中，分配过程为了加快其计算效率，会对点集进行排序处理。
- 最后，基于这些体元来获取每个点的邻近点。
二、实现代码
Box_3.h
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