CANOpen_SDO
1. SDO Block download
简述：sdo block download
就是Client 给数据=> Server
报文分析
sdo block download通信可分为3个部分
- 通信初始化
- 开始数据传输
- 结束通信
以此例报文来说：
通信初始化：
0x00000602 数据帧 标准帧 0x08 c2 03 20 00 06 00 00 00
0x00000582 数据帧 标准帧 0x08 a0 03 20 00 10 00 00 00
这个例子中有一个坑
本想通过SDO Block download将Client中的数据
UNS8 domainTest_Undefined[] = {6,9,3,4,5,6};发送给Server的索引为0x2003的数据
UNS8 DUF_Buf[40] = “00”; domain类型。如下所示
但是结果DUF_Buf只收到了前2个字节
原因如下：
虽然DUF_Buf定义的时候size为40，但是对象字典中的size为2，即：DUF_Buf初始化的元素长度。这是个坑！！！！要小心了…
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