51蓝牙＋红外遥控小车

	51蓝牙＋红外遥控小车

模块：
51最小系统
l289n驱动模块
杜邦线
车模
18650锂电池
蓝牙模块HC-06
红外接收器(用开发板上面的就！可！)
红外遥控器（用开发板上的就！可!）
手机一部（安装好蓝牙串口APP）
工具：
剪刀，万用表，螺丝刀，胶布，什么杂七杂八的。

			l298n
ENA：控制IN1 IN2 
ENB：控制 IN3 IN4
IN1 IN2 IN3 IN4：分别控制OUT1 OUT2 OUT3 OUT4
12V输入口：接3节3.7V串联锂电池正极
GND口：接3节3.7V串联锂电池负极+接单片机GND
5V输出口:接单片机VCC
功能：单片机IO口接好ENA ENB IN1 IN2 IN3 IN4 OUT1 OUT2 控制车模左电机(左电机)依据个人喜好OUT2 OUT4 控制车模右电机(右电机)前进：IN1高电平——OUT1相当于正极IN2低电平——OUT2相当于负极此时连接在OUT1 和OUT2 的这个电机正转(IN3 IN4同理) 后退同理左转：左轮后退，右轮前进实现后退(很神奇）右转同理pwm调速：通过软件编写的程序使单片机IO口控制ENA ENB高电平和低电平在	一个周期内占的比例实现调速。(用到定时器中断)譬如：1秒内ENA和ENB的高电平时间是0.5秒，低电平时间也是	0.5秒。小车就中等速度开车。1秒内ENA和ENB的高电平时间是0.1秒，低电平时间就死0.9秒。小车就龟速开车。注意：买来的模块有3个短接片接好的分别是ENA ENB 板载5V使能用pwm调速的时候去掉ENA ENB短接片板载5V使能 我还没用过不用管它18650锂电池
之前用5号电池，没两下就没电了。18650锂电池容量大，可	
重复利用。
3节3.7V的就 ！可！HC-06
用到VCC(5V) GND接上
注意：蓝牙RX接单片机TX，蓝牙TX接单片机RX。
通过！串口中断！用手机发送信号给蓝牙，蓝牙接收数据传		
送给单片机，单片机接收不同的信号控制IO口输出的高低电	
平控制l298n,l298n控制电机。红外接收器，红外遥控器
正常的低配的51开发板都会配有
红外遥控器各个按键对应不同的按键码，
红外接收器（注意：VOUT接P32口）
通过！外部中断0！用红外遥控器发送信号(按键码)给红外接	
收器，红外接收器接收数据传送给单片机，
单片机接收不同的信号控制IO口输出的高低电平控制l298n
l298n控制电机。（Ctrl+c然后Ctrl+v）车模
安装时候注意先把马达的杜邦线接好再安装轮胎

//一些必要定义

#include
typedef unsigned char u8;
typedef unsigned int u16;
sbit ena=P1^0;
sbit in1=P1^1;
sbit in2=P1^2;
sbit in3=P1^3; 
sbit in4=P1^4;
sbit enb=P1^5;
sbit ir=P3^2;//P32有外部中断0的功能
u8 m;//
u8 speed=3;//

//一些必要函数

void Delay(u16 i)//延时10us
{while(i--);
}
void Slow()
{speed-=1;if(speed<=5)//参数要自己调speed=5;
}
void Quick()
{speed+=1;if(speed>=10)//参数要自己调speed=10;
}
void Forward()
{in1=1;in2=0;in3=1;in4=0;
}
void Back()
{in1=0;in2=1;in3=0;in4=1;
}
void Left()
{in1=1;in2=0;in3=0;in4=1;
}
void Right()
{in1=0;in2=1;in3=1;in4=0;
}
void Stop()
{in1=0;in2=0;in3=0;in4=0;
}

//初始化(蓝牙的串口中断4配置，红外遥控的外部中断0配置,
pwm的定时器T0中断1配置)
//说明：
串口中断一般用定时器T1,T1用工作方式2，TH1=TL1=0xfd;
PCON=0x00;此时单片机(11.0592hz)串口通信的波特率为9600。
串口工作方式用方式1；

外部中断0没什么好说的。

定时器中断1用定时器T0，T0用工作方式1。

void Init(）
{TMOD=0x21;//TMOD高四位控制T1,低四位控制T0;//T1工作方式2，T0工作方式1./*串口中断设置部分*/PCON=0x00;//波特率不翻倍。SCON=0x50;//设置串口工作方式为1TH1=TL1=0xfd;//设置串口波特率为9600ES=1;//打开串口中断；/*定时器T0中断1设置*/TH0=0xf4;//定时3ms，每3ms进入定时器中断1TL0=0x48;ET0=1;//打开定时器中断1TR0=1；//打开定时器；/*外部中断0设置*/IT0=1;//下降沿触发外部中断0;EX0=1;//打开外部中断0；//PS=1;//串口中断优先。PT0=1；//定时器0中断优先；EA=1;//打开总中断}

//串口中断函数

void Uart()interrupt 4
{u8 i;i=SBUF;RI=0;//RI为接收中断标志，SBUF接收到信号，清零RI;if(i==0x02)Forward();if(i==0x08)Back();if(i==0x04)Left();if(i==0x06)Right();if(i==0x05)Stop();if(i==0x01)Slow();if(i==0x03)Quick();
}

//定时器T0中断1函数(pwm调速)

void Time0()interrupt 1
{TR0=0；//先关掉定时器T0,执行中断1内的函数TH0=0xf4;//每3ms进入这个中断函数TL0=0x48;m++;//每次加1，加到一定值清零if(m<speed)//speed通过Quick函数和Slow函数改变ena=enb=1;elseena=enb=0;if(m==6)//也就是说每3X6=18ms就要清零了m=0;TR0=1;//执行完中断函数重新打开定时器T0
}//外部中断0函数```c
void Ir()interrupt 0
{u8 i,j,k,time,irdata[8];//k用来跳出循环Delay(700);//7000usif(ir==0)//开始接收信号{  for(k=1000;ir==0&&(k>0);Delay(1),k--);//9ms低电平的起始码，这里最多给它10ms。if(ir==1){for(k=500;ir==1&&(k>0);Delay(1),k--);//4.5ms高电平的起始码，这里最多给它5msfor(i=0;i<4;i++)//读取4组数据{for(j=0;j<8;j++)//读取每组数据的8位数{//开始判断每组数据的每一位是位0还是位1//位0和位1主要区别看后半部分高电平的时间for(k=60;ir==0&&(k>0);Delay(1),k--);//每组数据的每一位前半部分都是0.56ms低电平，这里最多给0.6msfor(k=500;ir==1&&(k>0);Delay(10),k--,time++)if(time>30)return ;//30X100us=3000us=3ms超时退出//没有超时继续执行下面的函数irdata[i]>>=1;//细细体会if(time>=8)//8X100us=0.8ms认定它为位1irdata[i]|=0x80;time=0;//计数完清零；}}}}switch(irdata[2])//选择用户码(就是第三组数据){//注每种红外遥控器的按键码不同，case 几自行调节case 0x46:ena=~ena;enb=~enb;break;case 0x43:Quick();break;case 0x40:Slow();break;case 0x18:Forward();break;case 0x1c:Stop();break;case 0x08:Left();break;case 0x5a:Right();break;case 0x52;Back();break;}
}

//主函数```c
void main()
{Stop();Init();while(1);//防止程序跑飞
}

//说明：课余时间学习51单片机1学期，懂一点皮毛。一些注释比较花里胡哨，大神勿喷
给的程序不一定能编译成功，都是手动敲的，主体问题不大

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